FiveAges Sim 文档¶
欢迎阅读 FiveAges Sim 文档 — 这是由 FiveAges 开发的多仓库 ROS 2 机器人生态系统，覆盖控制、仿真与部署。
快速入门
第一次来？请先阅读学习路径，然后安装环境，再做快速演示（公开路径）。不要跳过安装。
关于本生态系统¶
FiveAges Sim 提供：
统一的机器人描述 — 覆盖轮臂人形、机械臂和移动机器人的 URDF/xacro 软件包
驱动层 — 面向多种机器人平台的 ROS 2 control 硬件插件（Dobot、ARX、Galbot、HighTorque 等）
MPC 控制器 — 基于 OCS2 的机械臂（分体控制）与全身控制
仿真后端 — Gazebo Harmonic，以及 FaSim（Isaac Sim 高保真 + ROS 2 运控，运动对齐真机并带仿真真值）
遥操作方案 — VR、同构遥操作、DexCap 以及基于手套的遥操作
Python 库 — 用于机器人控制与数据采集的高层接口
合成数据流水线 — Isaac USD 场景、任务队列编排、LeRobot 录制/导出
两条入口路径¶
路径 |
工作空间 |
目标用户 |
|---|---|---|
公开 |
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外部用户、开源贡献者；仅公开子模块 |
内部 |
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FiveAges 团队；FA 轮臂人形（W2/W2R/S2/S2R）+ 双臂系统 |
如果你是新用户，请从公开路径开始。内部用户在熟悉技术栈之后，应阅读 fa-deploy-ws 配置。
文档结构¶
参考手册