USD 子模块¶
robot_usds 所引用的 USD 子模块详情。
范围内的子模块¶
根据 robot_usds/.gitmodules，本文档仅覆盖以下 USD 仓库：
路径 |
仓库 |
描述 |
|---|---|---|
|
fiveages-gen1-robot-usds |
W1 / Gen1（私有远端） |
|
fiveages-gen2-robot-usds |
W2 / S2 / Gen2（私有远端） |
|
fiveages-gen3-robot-usds |
WCE3 / Gen3（私有远端） |
|
galbot-usds |
Galbot 移动操作臂 |
|
ubtech-usds |
Ubtech 人形机器人 |
Gen1/Gen2/Gen3¶
FiveAges 机器人 USD 按代划分。下列名称来自 robot_usds README Humanoid → FiveAges 表。远端私有（无权限 404）。URDF gitlink：FiveAges 机器人描述。
Gen1¶
仓库： fiveages-gen1-robot-usds
humanoid/FiveAges/Gen1
Gen2¶
仓库： fiveages-gen2-robot-usds
README 名称：W2 / S2。路径：humanoid/FiveAges/Gen2。
Gen3¶
仓库： fiveages-gen3-robot-usds
README 名称：WCE3。路径：humanoid/FiveAges/Gen3。
Galbot¶
Galbot 移动操作臂 USD 资产。
内容¶
机器人 USD 模型
纹理与材质
物理属性
Ubtech¶
仓库： ubtech-usds
Ubtech 人形机器人 USD 资产。
注意：作为 robot_usds 子模块引用，无单独详细文档。
超出范围¶
以下 USD 仓库未在 robot_usds/.gitmodules 中引用，因此不在本文档范围内：
fa-w2-usds— 不在当前 gitmodules 中agibot-g2-usds— 不在当前 gitmodules 中marvin-usds— 已过时/未被引用
更新子模块¶
查看当前固定版本¶
cd robot_usds
git submodule status
更新到最新版本¶
git submodule update --remote humanoid/Galbot
固定到指定提交¶
cd humanoid/Galbot
git checkout <commit>
cd ../..
git add humanoid/Galbot
git commit -m "Pin Galbot to <commit>"