robot_descriptions

公开伞形仓。品牌树是官方 README 里那些路径上的 git 子模块（不是一排扁平的 robot-descriptions-* 目录）。

仓库： fiveages-sim/robot_descriptions

权威来源

  • 路径与子模块表：README.md

  • 在 open-deploy-ws 里，./init_repo.sh 之后检出在 src/robot-descriptions/。不要在那里递归 init。

  • 描述侧 Cursor skill：仅 feature/agilex（split-chassis-glb）— 添加机器人。main 没有 .cursor/skills。更新的 AgileX / 珞石 INEX 行：README（feature/agilex）。Taku 在该分支仓内 humanoid/Dyna/taku_description（包 README §3.1 / §3.2）；网格在 meshes/{chassis,body,head,arm,dynaclaw}/。控制用 split_body.launch.py / full_body.launch.py，并传 robot:=taku，不是 demo.launch.py。不在 main 上，也不是该分支品牌表中的一行。

布局（README）

robot_descriptions/
├── common/                              # robot-descriptions-common
├── quadruped/                           # robot-descriptions-quadruped
├── humanoid/                            # in-tree wheeled / leg humanoids
│   ├── FiveAges/                        # private gitlinks (not in README tables)
│   ├── Dyna/taku_description            # in-tree on feature/agilex only
│   ├── Galbot/                          # robot-descriptions-galbot
│   └── Agibot/agibot_g2_description     # private
├── manipulator/
│   ├── Dobot/                           # robot-descriptions-dobot
│   ├── ARX/                             # robot-descriptions-arx
│   ├── Tianji/                          # robot-descriptions-tianji
│   ├── Rokae/                           # robot-descriptions-rokae
│   └── HighTorque/panthera_ht_description
└── … in-tree packages (see README tables)

子模块（README）

名称

路径

仓库

公共组件

common

robot-descriptions-common

四足机器人

quadruped

robot-descriptions-quadruped

越疆 CR5

manipulator/Dobot

robot-descriptions-dobot

天机 M6

manipulator/Tianji

robot-descriptions-tianji

Rokae AR5

manipulator/Rokae

robot-descriptions-rokae

方舟无限机器人

manipulator/ARX

robot-descriptions-arx

银河通用机器人

humanoid/Galbot

robot-descriptions-galbot

Agibot G2

humanoid/Agibot/agibot_g2_description

agibot-g2-description (private)

高擎 Panthera HT

manipulator/HighTorque/panthera_ht_description

panthera_ht_description

README 还用表格列出了仓内轮式人形、移动操作臂、操作臂（含上面的高擎 Panthera HT 路径）和足式人形。品牌目录以该表为准。

FiveAges 的 URDF 包是 .gitmodules 里 humanoid/FiveAges/ 下的私有 gitlink。它们不在 README 品牌表里，也不是独立的 robot-descriptions-fiveages 伞形仓。路径与远端见 FiveAges 机器人描述。

独立克隆（README）。在 open-deploy-ws 里请改用 ./init_repo.sh：

git submodule update --init common
git submodule update --init manipulator/ARX

启动

demo.launch.py 默认 robot 是 cr5。其他 {key}_description 包请传 robot:=<key>。

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py

添加机器人

复制已有 {robot}_description，并遵循添加机器人。新远端和顶层目录应与 README 子模块表一致。