DexCap 系统¶
DexCap 手套遥操作系统。
需要访问权限
DexCap 组件需要私有仓库访问权限。
组件¶
组件 |
仓库 |
用途 |
|---|---|---|
dexcap-ros2-control |
私有 |
V4 驱动 |
dexcap_teleop_ws |
私有 |
工作空间 |
teleop-joint-mapper |
私有 |
关节映射 |
dexcap-ros2-control¶
用途¶
DexCap V4 手套的 ROS 2 驱动：
传感器读取
标定
关节角输出
主题¶
话题 |
类型 |
描述 |
|---|---|---|
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手套关节角 |
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手部位姿 |
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标定状态 |
使用方法¶
ros2 launch dexcap_ros2_control driver.launch.py
首次连接时的安全模式：
ros2 launch dexcap_ros2_control driver.launch.py publish_command:=false
dexcap_teleop_ws¶
用于 DexCap 遥操作的部署工作空间。
设置¶
init / setup 脚本以私有工作区 README 为准。