添加机器人¶

新机器人如何进入本技术栈。复制已有描述包以及仓库里已有的 launch/xacro 模式。没有 hardware:=mock。launch 文件和配置名以该包 README 列出的为准。

权威来源

描述包布局：已有 {robot}_description 包（下例：arx_acone_description）及其包 README
伞形仓与子模块路径：robot_descriptions README（main）（例如 ARX 在 manipulator/ARX）。更新的 AgileX / 珞石 INEX 表：同一 README 的 feature/agilex
Launch / hardware:= / 末端：robot_common_launch
工作区初始化：open-deploy-ws 的 ./init_repo.sh + submodules_visibility.conf
Isaac USD：FaSim-Isaac skill isaac-urdf-usda-ocs2（目录 USDA-OCS2-PhysX-Mujoco）— skill — 以及 ./init.sh / ./run.sh 和 robot_usds
描述侧 Cursor skill：在 robot_descriptions 的 feature/agilex 分支 — .cursor/skills/README.md。main 没有 .cursor/skills。robot-descriptions-common 和 robot_usds 在 main 上也没有。agilex 索引目前只有 split-chassis-glb。

1. ROS description package¶

公开品牌树作为子模块挂在 robot_descriptions 下（common、manipulator/ARX、manipulator/Dobot 等）。在 open-deploy-ws 中，./init_repo.sh 之后同一棵树是 src/robot-descriptions/。不要递归 init。

复制真实的包。Acone（该仓库）大致是：

arx_acone_description/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── README.md
├── xacro/
│   ├── robot.xacro
│   ├── arm_mount.xacro
│   ├── component.xacro
│   └── ros2_control/          # hardware plugin branches
├── config/
│   ├── ocs2/                  # task .info (controller loads these, not a separate ocs2_arm_config.yaml)
│   └── ros2_control/          # optional {hardware}.yaml overlay
└── meshes/

启动键是 robot:=<key>，对应包名 {key}_description（robot_common_launch）。demo.launch.py 默认是 cr5。

Acone xacro / common launch 中存在的 hardware:= 取值：mock_components（默认）、gz、isaac、real。没有 hardware:=mock。插件见本技术栈中的 ros2_control。使用该机器人 xacro/ros2_control/*.xacro 中的插件类或已有厂商 HI README（ARX hardware:=real 见 arx-ros2-control）。

控制器实际加载的 OCS2 文件：{robot_pkg}/config/ocs2/<info>.info（ocs2_arm README）。规划 URDF 由同一套 xacro 经 robot_common_launch 生成，不是静态 urdf/*.urdf。

末端 / 力传感器 / TCP：type / left_type / right_type（不是 gripper:=）。

底盘 / 舵轮 / `collider:=simple`（`feature/agilex` skill）¶

仅在 feature/agilex 上，skills 索引目前只列了一个 skill： split-chassis-glb（SKILL.md）。该 skill 的规范示例是 rokae_inex_description。

它做什么（概览；完整步骤以 skill 为准）：

把一个装配好的底盘 GLB 拆成 chassis / steer / wheel 网格，原点已对齐关节
写舵轮 xacro（在 fl fr rl rr 复用同一套 steer + wheel；右侧模块 yaw 180°，不镜像网格）
用 glTF 节点 AABB 加 collider:=simple 盒子（不是 accessor 的原始 min/max）

如何在 .cursor/skills/ 下加更多 skill：同一份 skills README（目录 .cursor/skills/）。索引目前只有 split-chassis-glb。

包布局 / 子模块： 共用子模块表看 README（main）（common、manipulator/ARX 等）。新 AgileX 或珞石 INEX 用 README（feature/agilex）。该分支目前列出的路径（按原文）：

类别	`feature/agilex` 上的路径
移动操作臂	`manipulator/AgileX/cobot_magic_v1_description`（Cobot Magic V1）
移动操作臂	`manipulator/AgileX/split_aloha_description`（Split Aloha）
移动操作臂	`manipulator/AgileX/cobot_magic_v2_description`（Cobot Magic V2）
操作臂	`manipulator/AgileX/piper_description`（Piper；`main` 上也有）
操作臂	`manipulator/AgileX/nero_description`（Nero）
操作臂	`manipulator/AgileX/open_nero_description`（Open Nero）
轮式人形	`humanoid/Rokae/rokae_inex_description`（INEX；`split-chassis-glb` 规范例）

main 仍列出 AgileX Aloha（manipulator/AgileX/agilex_aloha_description），并且没有 .cursor/skills 目录。

Taku（Dyna / DVT1）也在 feature/agilex 仓内 humanoid/Dyna/taku_description。可视化用 robot_common_launch humanoid.launch.py robot:=taku。控制用 split_body.launch.py / full_body.launch.py，并传 robot:=taku（包 README §3.1 / §3.2）— 不是 demo.launch.py。公开 mock 是 split_body.launch.py；full_body.launch.py 需要私有 ocs2_wbc_controller 子模块。它不是该分支 README 品牌表中的一行。没有精简的 open-deploy-ws Taku 分支 — open-deploy-ws 配置。

2. Wire it into a deploy workspace¶

在 open-deploy-ws 中：

./init_repo.sh，让嵌套模块与 submodules_visibility.conf 一致。
若新增嵌套子模块：先在父仓加 Git submodule，再在 conf 加一行 parent_dir|relative_path|public 或 private — 子模块可见性。
colcon build --symlink-install。精简分支（arx-lift2s、panthera-ht）：优先 ./quick_start.sh（构建成功后它会 source install/setup.bash）。在 main 上，colcon 之后在启动终端 source install/setup.bash（标准 ROS overlay；没有额外环境脚本）。

robot-descriptions-arx README 也写了把品牌仓加为 src/robot-descriptions-arx，或在伞形仓下 git submodule update --init manipulator/ARX。在 open-deploy-ws 里优先用部署工作区的 init 脚本。

arms_ros2_control 里已有的控制器：ocs2_arm_controller 的 demo.launch.py / split_body.launch.py / full_body.launch.py，以及 basic_joint_controller。Acone README 示例（工作区 overlay 之后）：

ros2 launch robot_common_launch manipulator.launch.py robot:=arx_acone
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=arx_acone

launch 文件和驱动层类名来自你复制的那个包及其厂商 HI README。

3. Isaac USD (FaSim-Isaac skill)¶

Isaac 导入仍走 FaSim-Isaac skill isaac-urdf-usda-ocs2（不是描述侧的 split-chassis-glb skill）：

Skill 文件：.cursor/skills/USDA-OCS2-PhysX-Mujoco/SKILL.md
该目录下其他 skill：fasim-robot-mujoco-physics、fasim-dexhand-asset、fasim-rg75-pad-convert、fasim-usd-bake-scale

该 skill 覆盖的内容（概览；完整步骤以 skill 为准）：

拆分 / 展开 URDF 或 xacro；记录安装位姿。
Isaac 5：Import URDF → USD。Isaac 6：Asset Transformer → USDA。
Robot Assembler（子 → 父；一个 articulation root）。
根 variantSets + 本地 adapter payload（payloads/Physics/{none,physics,physx,mujoco}.usda 等）。
PhysX 与 Newton/MuJoCo 层分开；主机侧 topic_based_ros2_control + hardware:=isaac。

资产布局：robot_usds README（robots/manipulators/…、robots/mobile_manipulator/…）。FaSim-Isaac 检出后：./init.sh（子模块 + 可选 Isaac ROS 2 工作区），然后 ./run.sh。不要手写 Isaac PATH 或 ~/.bashrc overlay。见 Isaac Sim。

添加机器人¶

1. ROS description package¶

底盘 / 舵轮 / collider:=simple（feature/agilex skill）¶

2. Wire it into a deploy workspace¶

3. Isaac USD (FaSim-Isaac skill)¶

创建 PR¶

底盘 / 舵轮 / `collider:=simple`（`feature/agilex` skill）¶