仿真参考

本节介绍仿真后端和 USD 资产。

概述

本栈支持多种仿真后端。FaSim 是 Isaac Sim 高保真仿真叠上与真机同一套 ROS 2 运控，因此运动对齐硬件，同时带有仿真真值。

后端	使用场景
Mock	快速测试、无物理（hardware:=mock_components）
Gazebo Harmonic	物理仿真
FaSim / Isaac Sim	高保真 USD；与真机同一套运控，并带仿真真值

本节内容

• Gazebo Harmonic
• FaSim-Isaac
• robot_usds
• USD 子模块
• 环境资产

快速对比

方面	Mock	Gazebo	Isaac
物理	否	是	是（PhysX）
渲染	仅 RViz	基本用法	照片级真实感
设置	无	apt install	FaSim-Isaac ./init.sh + ./run.sh
速度	实时	接近实时	可配置
USD 支持	否	否	原生

Isaac Sim 要求

Isaac Sim 集成使用 FaSim-Isaac（./init.sh、./run.sh）。默认路径是 ISAACSIM_DIR（~/isaacsim）；版本来自 FaSim 配置 / init 菜单。见 FaSim-Isaac。

Isaac 数据采集（USD → 编排 → LeRobot 导出，不含 Gazebo）：合成数据。