Marvin

Marvin SDK 驱动层插件（M6 及同系）。命令接口仅为关节 position。柔顺是厂商 ctrl_mode（POSITION / JOINT_IMPEDANCE / CART_IMPEDANCE / POWER_OFF）加上 joint_k_gains / joint_d_gains。USB 转接头夹爪 / 灵巧手走 Modbus 或 CAN，不是本包。

Repository: fiveages-sim/marvin-ros2-control · README

插件： marvin_ros2_control/MarvinHardware。URDF <param> 声明为节点参数。README §4 列出运行时集合；paramCallback 对应这些，外加 drag_mode、cart_type、*_kine_param / *_dyn_param、tool_debug_log。

天玑控制 SDK（TJ_FX_ROBOT_CONTRL_SDK，私有子模块）是预编译库，在本驱动层编译时链接；不单独再分发。

left_ee_channel / right_ee_channel：1 = CAN/CAN FD，2 = COM1 RS485（源码 COM1_CHANNEL）。

工具动力学 / 负载辨识向导：ros2 run marvin_ros2_control tool_dyn_identify_wizard。VR 路径：VR 遥操作。

如何读 仅启动 / 运行时：驱动层。

启动（总线 / 末端类型）

参数

类型 / 默认值

含义

arm_type

string / "LEFT"

left / right / dual（归一化）

device_ip

string / "192.168.1.190"

控制器 IP

device_port

int / 8080

端口

left_ee_type / right_ee_type

string / 空

工具键（README §1）

left_ee_channel / right_ee_channel

int / 2

工具总线

use_async_tool_comm

bool / true（源码；README §3.1 未列出）

异步工具 IO

kwr75_ft_enabled / left_ft_enabled / right_ft_enabled

bool（源码；README §3.1 未列出）

COM2 KWR75

left_ft_channel / right_ft_channel

int（源码）

力传感器 SDK 通道

ft_poll_interval_ms / ft_command_code / ft_convert_to_si / ft_gravity / ft_warmup_timeout_ms

source

机械臂总线上的 KWR75

pd_k_gains / pd_d_gains / pd_control_period_ms / use_drag_mode 在 on_init 声明（源码默认 [14,14,14,10.5,5.6,5.6,5.6]、[0.3×7]、5、false）。它们不在 paramCallback 或 README §4 —

运行时（README §4 + paramCallback）

参数

类型 / 默认值

含义

ctrl_mode

string / "POSITION"

POSITION / JOINT_IMPEDANCE / CART_IMPEDANCE / POWER_OFF

joint_k_gains / joint_d_gains

double[7] / [2,2,2,1.6,1,1,1] / [0.4×7]

关节阻抗

cart_k_gains / cart_d_gains

double[7] / [1800,1800,1800,40,40,40,20] / [0.6,0.6,0.6,0.4,0.4,0.4,0.4]

笛卡尔阻抗

cart_type

int / 2

笛卡尔阻抗类型

drag_mode

int / -1

-1 不更新，0 关，1 关节拖动，2 笛卡尔拖动

max_joint_speed

double / 10.0

关节速度上限（README XML 示例用 50）

max_joint_acceleration

double / 10.0

关节加速度上限（README XML 示例用 30）

left_dyn_param / right_dyn_param

double[10] / zeros

工具动力学

left_kine_param / right_kine_param

double[6] / zeros

工具运动学

left_tool_torque / left_tool_velocity

double / 1.0

左工具比例 [0,1]

right_tool_torque / right_tool_velocity

double / 1.0

右工具比例 [0,1]

left_brake_release / right_brake_release

bool / false

抱闸；README：仅在 POWER_OFF 且硬件未激活时

tool_debug_log

bool / false（源码）

工具系日志