wuji-retargeting¶

面向 Wuji 灵巧手的手部运动重定向。

仓库： fiveages-sim/wuji-retargeting

用途¶

在不同手部模型之间重定向手部运动：

人手到机器人
机器人到机器人
镜像操作

安装¶

git clone https://github.com/fiveages-sim/wuji-retargeting.git
cd wuji-retargeting
pip install -e .

使用方法¶

from wuji_retargeting import Retargeter

retargeter = Retargeter(
    source_model="human_hand",
    target_model="wuji_hand2"
)

robot_joints = retargeter.retarget(human_joints)

配置¶

retargeting:
  source:
    model: human_hand
    joint_names: [...]
  
  target:
    model: wuji_hand2
    joint_names: [...]
  
  mapping:
    # Joint correspondence
    human_thumb_mcp: wuji_thumb_1
    human_thumb_pip: wuji_thumb_2
    # ...

SDK 选用建议¶

为获得最佳效果，在可用时应优先使用 wuji-sdk 直接控制灵巧手。