导读

本技术栈专用说明。具体名称来自仓库 README / launch / xacro — 不是通用 ROS 2 教材。

涵盖主题

  • 术语对照 — 驱动层 ↔ Hardware Interface；分体 / 全身；夹爪 / 灵巧手；mock_components / isaac / gz

  • ros2_control Here — hardware:= → ros2_control_hardware_type; Acone plugin table (运控: controller vs hardware interface)

  • 工作空间布局 — 部署工作空间的结构

  • 命名规范 — launch 的 robot:= 选择描述包（不是 type）；平台 chassis / arms / variant；末端 type / left_type / right_type（不是 gripper:=）；hardware 取值

  • FSM 与话题 — std_msgs/Int32 /fsm_command（混合栈上 3 = OCS2；MOVEJ = 4）；话题 vs Action vs Service；WBC 身体/头部 + /mode_command

  • 分体控制 vs 全身控制 — split_body（OCS2 Arm + Basic Joint）vs full_body（OCS2 WBC）

  • 源码与 Deb — 何时使用 GitHub Release .deb、何时从源码编译

  • 子模块可见性 — 公开与私有子模块的管理