vive_tracker_teleop

将 Vive 追踪器位姿桥接到末端执行器。

需要访问权限

该软件包需要私有仓库访问权限。

仓库： vive_tracker_teleop（私有）

用途

将 Vive 追踪器位姿映射为机械臂末端目标：

  • 追踪器位置 → EE 位置

  • 追踪器姿态 → EE 姿态

  • 可配置偏移

主题

发布

话题

类型

描述

/teleop/left_ee_pose

PoseStamped

左臂目标

/teleop/right_ee_pose

PoseStamped

右臂目标

配置

vive_tracker_teleop:
  ros__parameters:
    left_tracker_id: LHR-xxx
    right_tracker_id: LHR-yyy
    
    transform_offset:
      position: [0.0, 0.0, 0.1]
      orientation: [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

设置

  1. 配置 SteamVR

  2. 配对追踪器

  3. 标定相对于机器人基座的偏移