合成数据¶

本章讲的是 Isaac Sim 数据采集流水线：USD 场景 → ROS 2 接口 → 任务队列编排 → LeRobot 录制 / 导出。

这是操作指南中的合成数据大类，讲的是 Isaac 数据采集流水线，不是 Gazebo 或遥操作。API 仍以参考页为准；本章只说明各部分如何衔接。

文档对应分支

robot_action_composer @ feature/dex-grasp-generator
lerobot_ros2 @ feature/sim-grasp-datagen

这些分支比 main 新。请跟它们，不要跟 main。

术语

这里的 humanoid 指 轮臂人形（移动底盘 + 手臂，例如 FiveAges W2）。不是双足 / 腿足人形。

流水线¶

FaSim-Isaac + robot_usds (+ env / private USD)
        ↓  Isaac scene, ROS 2 bridge
ros2_robot_interface
        ↓  motion / state / gripper / Nav2 client
robot_action_composer  (task_queue YAML + skills)
        ↓  StageTarget sequences via ROS2RobotInterface
lerobot_ros2  (record_datasets.py → LeRobot dataset on disk)

阶段	在数据采集中的角色	从这里开始
FaSim-Isaac	合成场景的 Isaac Sim 线路。用脚本拉 USD 并启动 Sim。	Isaac 场景与 USD
robot_usds	FaSim 使用的机器人 USD 超级仓库（`robots/`）。	同页
ros2_robot_interface	运动和录制都走的 Python 接口。	接口与编排
robot_action_composer	`task_queue` YAML + 技能注册表；`motion-generation` / `ros2-stack`。	同页
lerobot_ros2	承载 Isaac 示例工作区与录制插件的 monorepo。停在录制 / 导出。	LeRobot 录制与导出

本节内容¶

基线¶

ROS 2 Jazzy
Python 3.12（与那些分支上 lerobot_ros2 / composer README 的基线一致）

不在本章范围¶

本章不覆盖：

Gazebo
ros2-viser 或 fa-py-libraries
策略训练、在线推理或数据集消费（examples/IsaacSim/policy_training/train.py、inference.py）

包级 API：ros2_robot_interface、robot_action_composer、lerobot_ros2、FaSim-Isaac、robot_usds。