术语对照

本文档中的中文产品名，以及它们对应的英文。插件类名、launch 的 type / left_type / right_type 和 hardware:= 保持代码写法。

中文

英文

驱动层

Hardware Interface (ros2_control official)

控制器

Controller

分体控制

Split body

全身控制

Full body / WBC

夹爪

gripper

灵巧手

dexterous hand

仿真路径

mock_components / isaac / gz

英文页标题和侧栏使用 Hardware Interface(s)（ros2_control 官方名称）。中文页面把同一层称为 驱动层。

mock_components、isaac 和 gz 是 launch / xacro 键（hardware:=）。它们不是 arms_ros2_control/hardwares/ 下的厂商软件包。