导读¶
本节介绍 FiveAges Sim 生态系统——它是什么、各组件如何协同，以及如何浏览文档。
什么是 FiveAges Sim？¶
FiveAges Sim 是一组 ROS 2 软件包与工作空间，可用于：
机器人描述 — 集成 ros2_control 的 URDF/xacro 模型
驱动层 — 对接真机或仿真的 ros2_control 硬件插件
MPC 控制器 — 基于 OCS2 的运动规划与控制（分体控制 / 全身控制）
仿真 — Gazebo Harmonic，以及 FaSim（Isaac Sim 高保真 + 与真机同一套 ROS 2 运控，外加仿真真值）
遥操作 — VR、同构遥操作以及基于手套的控制
Python 应用 — 用于数据采集与自主任务的高层 API
合成数据 — Isaac Sim USD → 接口 → composer → LeRobot 录制/导出（合成数据）
术语
在本文档中，humanoid / 人形机器人 指 轮臂人形（移动底盘 + 双臂，例如 FiveAges W2/W2R），不是 双足或足式人形。
公开版与内部版¶
该生态系统有两个入口：
路径 |
工作空间 |
目标用户 |
机器人 |
|---|---|---|---|
公开 |
开源用户 |
越疆 CR5、方舟无限 Lift 2S、Acone（双臂）、银河通用、高擎 Panthera HT 等 |
|
内部 |
fa-deploy-ws |
FiveAges 团队 |
W2、W2R、S2、S2R、双臂 CCS |
如果你是新用户，请从公开路径开始。该路径仅使用公开子模块，无需特殊权限即可运行演示。
公开路径上的真实硬件
方舟无限 Lift 2S（全身移动操作臂，含底盘）和 高擎 Panthera HT（双臂操作臂）有独立的 open-deploy-ws 分支。Acone / AC One 是 双臂，不是 Lift 2S 整机。见 方舟无限 Lift 2S 与 高擎 Panthera HT。