仓库地图¶

本页按架构层级列出 FiveAges Sim 生态系统中的全部仓库。

图例¶

[P] = 公开仓库
[I] = 私有/内部仓库
[X] = 外部仓库（不属于 fiveages-sim 组织）

入口工作空间¶

仓库	可见性	用途
open-deploy-ws	[P]	公开快速入门工作空间
fa-deploy-ws	[I]	FA 机器人的内部部署
dexcap_teleop_ws	[I]	DexCap 遥操作工作空间
FaSim-Isaac	[P]	Isaac Sim 资源与 jazzy_ws

L1：描述¶

聚合仓库¶

仓库	可见性	用途
robot_descriptions	[P]	所有描述包的公开总仓
robot-descriptions-common	[P]	夹爪、灵巧手、传感器、`robot_common_launch`（伞形仓路径 `common`）

品牌专用（公开）¶

仓库	可见性	机器人
robot-descriptions-dobot	[P]	Dobot CR 系列
robot-descriptions-arx	[P]	方舟无限 X5、Acone（双臂）、Lift 2S
robot-descriptions-galbot	[P]	Galbot 移动操作臂
panthera_ht_description	[P]	高擎 Panthera HT（`manipulator/HighTorque/panthera_ht_description`）
robot-descriptions-quadruped	[P]	四足机器人

品牌专用（私有）¶

仓库	可见性	机器人
robot-descriptions-tianji	[I]	Tianji M6、M6S、M20S
robot-descriptions-rokae	[I]	Rokae 机械臂
robot-descriptions-fairino	[I]	Fairino 机械臂
robot-descriptions-gento	[I]	Gento 机器人
robot-descriptions-ubtech	[I]	Ubtech 人形机器人
agibot-g2-description	[I]	Agibot G2

FiveAges（`robot_descriptions` 下的私有 gitlink）¶

没有独立的 robot-descriptions-fiveages 伞形仓（404）。下列远端来自 robot_descriptions .gitmodules。细节：FiveAges 机器人描述。

仓库	可见性	伞形仓路径（`main`）
fa-w2-description	[I]	`humanoid/FiveAges/fiveages_w1_description`
fa-w2-description	[I]	`humanoid/FiveAges/fiveages_w2_description`
fa-w2r-description	[I]	`humanoid/FiveAges/fiveages_w2r_description`
fa-s2-description	[I]	`humanoid/FiveAges/fiveages_s2_description`
fa-w2-components	[I]	`humanoid/FiveAges/fiveages_w2_common_description`

fa-s2r-description（fiveages_s2r_description）和 fa-wce3-description（fiveages_wce3_description）只出现在 robot_descriptions 的 feature/agilex（Gen2 / Gen3）。

L2：驱动层¶

公开¶

仓库	可见性	硬件
arx-ros2-control	[P]	ARX CAN 接口
dobot-cr-ros2-control	[P]	Dobot TCP 接口
unitree-ros2-control	[P]	Unitree SDK2
ht-ros2-control	[P]	高擎 Panthera HT 串口
marvin-ros2-control	[P]	Tianji + EE 矩阵
modbus-ros2-control	[P]	RS485 夹爪
can-ros2-control	[P]	CAN/CANFD 灵巧手
juxie-ros2-control	[P]	JX CAN FD

私有¶

仓库	可见性	硬件
rokae-ros2-control	[I]	Rokae 机械臂
eyou-ros2-control	[I]	CANopen 谐波减速器
eyou_canfd_ros2_control	[I]	CAN FD PHU
inex-ros2-control	[I]	iNexus + LinkerHand
wuji-ros2-control	[I]	Wuji Hand2 Ethernet
dexcap-ros2-control	[I]	DexCap V4
fairino-ros2-control	[I]	Fairino SDK

L3：控制器¶

仓库	可见性	用途
arms_ros2_control	[P]	OCS2 机械臂控制器、遥操作插件
legubiao/ocs2_ros2	[X]	OCS2 MPC 库（分支：ros2）
ocs2-wbc-controller	[I]	全身控制
ocs2-humanoid	[I]	轮臂人形库
lina_planning	[I]	轨迹原语

L4: 仿真¶

仓库	可见性	用途
robot_usds	[P]	Isaac USD 总仓
galbot-usds	[P]	Galbot USD 资源
fiveages-env-usds	[P]	环境 USD 资源
fiveages-gen1-robot-usds	[I]	Gen1 USD（W1；公开 `robot_usds` README 中的名称）
fiveages-gen2-robot-usds	[I]	Gen2 USD（W2 / S2）
fiveages-gen3-robot-usds	[I]	Gen3 USD（WCE3）
fa-project-usd	[I]	FaSim 项目资源

L5：遥操作与应用¶

遥操作¶

仓库	可见性	用途
drag_teleop_controller	[P]	同构遥操作（主从）
vr_pose_publisher	[I]	VR 位姿桥接
teleop-joint-mapper	[I]	DexCap→M6 映射器
wuji_glove_teleop	[I]	手套遥操作
vive_tracker_teleop	[I]	Vive tracker 末端位姿

Python 库¶

仓库	可见性	用途
fa-py-libraries	[P]	Python 工具聚合仓库
ros2_robot_interface	[P]	高层机器人 API
ros2-viser	[P]	Viser 库（通过 fa-py-libraries 启动）
lerobot_ros2	[P]	LeRobot ↔ ROS 2 单体仓库
robot_action_composer	[P]	任务队列 YAML / 运动生成
wuji-retargeting	[P]	手部重定向
HUG	[I]	抓取推理

本文档未收录¶

以下仓库未在本文档中介绍：

arms_moveit — MoveIt 概念验证，已不再积极维护
maniskill_models — ManiSkill 概念验证，已不再积极维护
.github — 组织配置
导航/数据仓库：internnav_w2、LightNav-0_W2、data-collector-platform、internnav_arx_lift2s
已过时的私有仓库：vla_http_bridge、Discoverse_socket、fiveages_descriptions、ACT_socket、act_Discoverse_connector、robocasa、lerobot-sim2real-so101、marvin-usds、ubtech-ros2-control