控制器参考

arms_ros2_control 中的 ROS 2 控制器。

分体控制 vs 全身控制

模式	控制器	启动
分体控制	机械臂 MPC：OCS2 Arm Controller（ocs2_arm_controller）。身体 / 头部 / 灵巧手：Basic Joint Controller（basic_joint_controller）	ocs2_arm_controller 的 split_body.launch.py（launch_mode 为 split_body）
全身控制	统一的 OCS2 WBC Controller（ocs2_wbc_controller、ocs2_wheel_humanoid）	ocs2_arm_controller 的 full_body.launch.py（launch_mode 为 full_body）

概念：分体控制 vs 全身控制。操作：使用 Basic Joint Controller。/fsm_command 是 std_msgs/Int32；Action / Service 类型与 WBC 身体/头部话题：FSM 与话题。Msg / srv / action 定义： arms_ros2_control_msgs README。OCS2 launch 上的末端：type / left_type / right_type，见 robot_common_launch。

本节内容

• Basic Joint Controller
• ocs2_ros2
• OCS2 Arm Controller
• OCS2 WBC Controller
• ocs2-humanoid
• lina_planning
• Adaptive Gripper Controller
• 控制器 ROS 2 参数

快速参考

控制器	用途	可见性
Basic Joint Controller	关节 FSM（HOME / HOLD / MOVEJ）；分体控制中的身体/头部/灵巧手（basic_joint_controller）	公开
ocs2_ros2	MPC 库	外部
OCS2 Arm Controller	机械臂 MPC；与 Basic Joint 组成分体控制（ocs2_arm_controller）	公开
OCS2 WBC Controller	全身控制（ocs2_wbc_controller）	私有
ocs2-humanoid	轮臂人形库	私有
lina_planning	轨迹原语	私有
Adaptive Gripper Controller	夹爪（adaptive_gripper_controller，三通道 + 力反馈）；arms_target_manager 笛卡尔话题	公开
ROS 2 参数	各控制器参数表；仅启动 vs 运行时	公开