控制器

Basic Joint Controller 关节位置 FSM（HOME / HOLD / MOVEJ）。/fsm_command 是 std_msgs/Int32 — 混合 OCS2/WBC 栈上 3 表示 OCS2；规范 MOVEJ 是 4。

参数 YAML、ros2 param 查看，以及仅启动 vs 运行时：配置 ROS 2 控制器参数。表格：控制器 ROS 2 参数。

• 使用 Basic Joint Controller
• 配置 ROS 2 控制器参数