公开版与内部版路径

本页说明公开入口（open-deploy-ws）与内部入口（fa-deploy-ws）之间的差异。

快速对比

方面

公开 路径

内部路径

工作空间

open-deploy-ws

fa-deploy-ws

访问权限

任何人（公开 GitHub）

仅限 FiveAges 团队

机器人

越疆、方舟无限、银河通用、高擎、四足

FA W2/W2R/S2/S2R、双臂 CCS

真实硬件

方舟无限 Lift 2S（全身）、Acone（双臂）、高擎 Panthera HT

全部 FA 机器人

子模块

仅公开

公开 + 私有

OCS2

GitHub Release .deb 或源码

完整源码（默认）

用途

学习、开源开发、真实机器人部署

生产部署

公开路径上的真实硬件

方舟无限 Lift 2S 是全身移动操作臂（手臂 + 底盘）。Acone / AC One 是 双臂。高擎 Panthera HT 是双臂操作臂。使用分支 README：方舟无限 Lift 2S、高擎 Panthera HT。

open-deploy-ws（公开）

仓库: https://github.com/fiveages-sim/open-deploy-ws

功能特性

  • 所有子模块均可公开访问

  • 支持多款机器人：越疆 CR5、方舟无限（Acone 双臂、Lift 2S 全身）、银河通用、高擎 Panthera HT

  • 真机： 通过对应 open-deploy-ws 分支（arx-lift2s、panthera-ht）部署 方舟无限 Lift 2S 与 高擎 Panthera HT

  • OCS2 以 GitHub Release .deb 提供（ros-jazzy-ocs2；不来自 apt / packages.ros.org）

  • 精简分支：dobot-cr5、arx-lift2s、panthera-ht

  • 适合学习、试验、贡献代码以及真实机器人部署

初始化

git clone https://github.com/fiveages-sim/open-deploy-ws.git
cd open-deploy-ws
./init_repo.sh

初始化脚本将会：

  1. 配置子模块可见性（仅公开模块）

  2. 按核心模块提示：GitHub Release .deb（d）或源码（s）

  3. 初始化所选子模块

可见性配置

工作空间使用 submodules_visibility.conf 控制哪些嵌套子模块为公开或私有。文件为竖线分隔（parent_dir|relative_path|visibility）；空行和 # 注释会被忽略。它不是带 [public] / [private] 小节的 INI 文件。

# Format: parent_dir|relative_path|public or private
src/robot-descriptions|common|public
src/robot-descriptions|manipulator/Dobot|public
src/robot-descriptions|manipulator/Tianji|private
src/arms_ros2_control|controller/ocs2_wbc_controller|private

精简分支

若只需针对单一机器人做精简编译：

# Dobot CR5 only
git checkout dobot-cr5

# ARX Lift 2S (full-body). Acone (dual-arm) is co-debug in this branch, not a separate platform.
git checkout arx-lift2s

# HighTorque Panthera HT
git checkout panthera-ht

fa-deploy-ws（内部）

需要访问权限

此工作空间需要私有仓库访问权限。如需开通，请联系你的团队负责人。

功能特性

  • 面向 FiveAges 轮臂人形（W2、W2R、S2、S2R）和双臂 CCS 的内部工作区

  • 描述远端是 robot_descriptions humanoid/FiveAges/ 下的私有 gitlink — 不是独立的 robot-descriptions-fiveages 伞形仓

  • 完整的 OCS2 + WBC 源码集成

权威来源

fa-deploy-ws 的 README 不公开。参数、机器人 ID 和机上 YAML 只写在开通后的那份 README 里。公开侧模式见 fa-deploy-ws 配置。

初始化

git clone <internal-url>/fa-deploy-ws.git
cd fa-deploy-ws
./init_repo.sh

脚本名与 open-deploy-ws 相同。额外参数、机器人 ID 和机上 YAML 在私有 README 里 — 从那里抄。

公开路径的末端选择是 launch 的 type / left_type / right_type（以及 robot_profile），不是 gripper:=。见 robot_common_launch。

选择路径

在以下情况使用公开路径：

  • 你是本生态系统的新用户

  • 你在使用公开可用的机器人进行开发

  • 你在为开源软件包做贡献

  • 你没有 FiveAges 私有仓库的访问权限

在以下情况使用内部路径：

  • 你要部署到 FA 轮臂人形（W2/S2 系列）

  • 你需要 WBC 全身控制

  • 你已获得私有仓库的授权访问权限

在两条路径之间切换

公开 → 内部

  1. 申请私有仓库访问权限

  2. 重新克隆 fa-deploy-ws（不要尝试把 open-deploy-ws 改成内部工作空间）

  3. 按该仓库 README 操作

内部用户使用公开硬件

如果已有内部权限但仍想用公开机器人，请用 open-deploy-ws 做仅公开检出。

网络配置

两个工作空间都可以通过网络与真实机器人通信。关键配置如下：

配置项

用途

ROS Domain ID

在机器人/用户之间隔离 ROS 2 通信

Zenoh 配置

跨网段通信所必需

网络接口

必须与机器人所在网段一致

域隔离

请始终确认你的 Domain ID 与目标机器人的配置一致。ID 不匹配时将无法通信，且通常不会出现明显报错。