DexCap 遥操作

使用 DexCap 手套进行灵巧手遥操作。

需要内部访问权限

DexCap 组件需要访问私有仓库。请联系团队负责人获取访问权限。

概述

DexCap 遥操作可以：

  • 通过手套传感器进行高保真手部追踪

  • 将手指关节映射到机器人手

  • 机械臂与手部组合遥操作

组件

DexCap 系统包括：

组件

仓库

用途

dexcap-ros2-control

私有

DexCap V4 驱动

dexcap_teleop_ws

私有

部署工作空间

teleop-joint-mapper

私有

DexCap 到机器人的映射

设置

1. Clone Workspace

git clone <internal>/dexcap_teleop_ws.git
cd dexcap_teleop_ws

2. Initialize Environment

init / setup 脚本以该私有工作区 README 为准。

3. Initialize Connection

首次连接应禁用指令以确保安全：

ros2 launch dexcap_ros2_control driver.launch.py publish_command:=false

启动顺序

重要

按此顺序启动各组件：

  1. 机器人控制栈（机械臂 + 手）

  2. DexCap 驱动

  3. 遥操作关节映射器

启动顺序、包名和话题：以私有 README 为准。

主题

话题

类型

描述

/dexcap/joint_states

JointState

手套原始关节角

/dexcap/hand_pose

PoseStamped

手部位姿/朝向

/teleop/target_hand_joints

JointState

映射后的机器人手部目标

关节映射

映射器将 DexCap 关节角转换为机器人专用关节：

# Example mapping config
mapping:
  dexcap_thumb_mcp: robot_thumb_base
  dexcap_thumb_pip: robot_thumb_proximal
  dexcap_index_mcp: robot_index_base
  # ...

安全

需要校准

每次会话开始前：

  1. 在中立位置校准手套

  2. 确认已强制执行关节限位

  3. 先在模拟硬件上测试

验证

  1. DexCap 驱动显示已连接状态

  2. /dexcap/joint_states 发布手部关节角

  3. 机器人手跟随手套运动

  4. 机械臂跟随手部位置（若已启用手臂遥操作）

故障排除

驱动连接失败

  • 检查 USB/蓝牙连接

  • 确认固件已部署

  • 检查设备权限

手部运动方向相反

  • 检查左/右手配置

  • 确认关节映射符号

延迟问题

  • 使用有线连接

  • 降低更新频率

  • 检查是否有丢包