仿真工程师

面向导入仿真资产、在本栈配置机器人、并在 Isaac 里编排动作的工程师（不是只做 Gazebo 的新手路径）。

1. Isaac line and USD assets

  1. Isaac Sim — FaSim-Isaac ./init.sh 然后 ./run.sh；ROS 2 侧 hardware:=isaac。

  2. Isaac 场景与 USD — FaSim 如何拉取 robot_usds。

  3. robot_usds 与 USD 子模块 — 品牌目录、公开与私有树。

  4. 环境资产：场景不只是机器人时见环境资产。

Gazebo（另一套后端）：Gazebo 仿真、Gazebo 参考。没有 hardware:=mock；键是 mock_components / gz / isaac / real。

2. Robot configuration

  1. 切换机器人 — robot:= 和末端 type / left_type / right_type。

  2. robot_common_launch — launch 参数、机台配置、合并顺序。

  3. 命名约定。

  4. 添加机器人 — 复制真实描述包；插件类用该机器人 xacro/ros2_control/*.xacro 里的。

  5. 品牌包：品牌包（公开）。FiveAges 轮臂 gitlink：FiveAges 描述。

3. Action composition / orchestration

Isaac 数据生成动作是 task_queue YAML skill，不是 Python ActionSequence API。

  1. 合成数据 — 流水线总览。

  2. 接口与编排 — ./init.sh all-motion、motion-generation、ros2-stack。

  3. robot_action_composer — 文档分支 feature/dex-grasp-generator；skill 名和参数见该 README / docs/。

composer 的 --robot fiveages_w2 是 ROS2_STACK.md 上的真实键。它 不是 ./init_repo.sh --robot 参数。