高擎 Panthera HT¶

高擎（HighTorque）是品牌。Panthera HT 是该品牌的双臂 操作臂。工作空间：open-deploy-ws 分支 panthera-ht。它不是方舟无限 Lift 2S（没有移动底盘）。

品牌标注遵循 robot_usds README_zh-CN.md §3.1：高擎 = HighTorque / Panthera。

事实来源

遵循分支 README。launch 参数以其中列出的为准。

中文：open-deploy-ws panthera-ht README
英文：README.EN.md

该 README 中的机器人 launch 名是 panthera_ht。

克隆与初始化¶

现场 zip¶

README「快速部署」：解压（示例 ~/ht-deploy-ws），然后：

cd ~/ht-deploy-ws
./release.sh --install
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
./quick_start.sh

Git 克隆（开发）¶

cd ~
git clone -b panthera-ht git@github.com:fiveages-sim/open-deploy-ws.git ht-deploy-ws
cd ~/ht-deploy-ws
./init_repo.sh

然后 source /opt/ros/jazzy/setup.bash 并运行 ./quick_start.sh 进行编译。

编译与启动（脚本优先）¶

cd ~/ht-deploy-ws
./quick_start.sh

README：编译（仿真 vs 真机软件包），然后启动（单臂 / 双臂，仿真或真机）。真机使用串口（/dev/ttyACM*）；脚本会提示权限。

该分支上的同构遥操作是 ./teleop_start.sh（主 / 从）。见同构遥操作以及同一 README 中关于 teleop_start.sh 的章节。拖动示教（拖动遥操作）不是另一套已实现的栈。

README 中的可选 launch 行¶

优先用脚本。README 等价命令：

source ~/ht-deploy-ws/install/setup.bash
ros2 launch robot_common_launch manipulator.launch.py robot:=panthera_ht
ros2 launch robot_common_launch manipulator.launch.py robot:=panthera_ht type:=dual
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=panthera_ht type:=single hardware:=real
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=panthera_ht type:=dual hardware:=real

README 里的 type:=dual / type:=single 是臂拓扑，不是末端键，也不会展开成 left_type / right_type。左右不同末端用 left_type:= / right_type:=（不要同时再传 type:=）— robot_common_launch。

Zenoh：与其他部署主机相同 — ros-jazzy-rmw-zenoh-cpp 和 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp（README）。

高擎 Panthera HT¶

克隆与初始化¶

现场 zip¶

Git 克隆（开发）¶

编译与启动（脚本优先）¶

README 中的可选 launch 行¶

相关¶