Unitree¶

unitree_sdk2 驱动层插件。

Repository: fiveages-sim/unitree-ros2-control · README

插件： unitree_ros2_control/HardwareUnitree（README XML 仍写旧名 hardware_unitree_sdk2/…；以 pluginlib 类名为准）。无 on_set_parameters。

该 README 的 launch 示例使用 hardware:=unitree_sim / unitree_real，robot:=unitree_g1。README xacro 给出 domain 与 network_interface。表中其余项来自 HardwareUnitree::on_init。

如何读 仅启动 / 运行时：驱动层。

参数¶

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
`domain`	int / `1`	unitree_sdk2 domain
`network_interface`	string / `"lo"`	网卡（仿真用 `lo`）
`robot_type`	string / `"quadruped"`（源码；README 未列出）	工厂键：`quadruped`、`humanoid`、`humanoid_arm_sdk`、`g1_arm_sdk`
`enable_high_state`	bool / `true`（源码；README 未列出）	高状态读取（仿真）
`show_foot_force`	bool / `false`（源码；README 未列出）	记录足底力
`default_kp`	double / `0.0`（源码；README 未列出）	初始关节 kp 命令
`default_kd`	double / `0.0`（源码；README 未列出）	初始关节 kd 命令