命名规范

本文档集实际使用的名称，来自 robot_common_launch 以及 deploy-ws / 控制器 README。

品牌中英对照遵循 robot_usds README_zh-CN.md §3.1。ARX 是方舟无限。HighTorque / Panthera 是高擎。arx-lift2s 等软件包/分支路径在引用命令时保持原样。

Launch 参数（robot_common_launch）

robot:= 选择描述包（{robot}_description），不是 launch 的 type（末端 / 拓扑）。

参数	用途	说明
robot	描述	解析为 {robot}_description。README / how-to 中的示例：cr5（OCS2 演示默认）、arx_acone、arx_lift2s、panthera_ht
chassis	底盘型号	对应 profile 的 platform.chassis。空字符串表示不向 xacro 传该参数
arms	双臂套件	对应 profile 的 platform.arms。不会合并 config/ros2_control/{arms}.yaml。空字符串表示不向 xacro 传该参数
variant	机型变体（外观、立柱等）	对应 profile 的 platform.variant。若文件存在，可合并 config/ros2_control/{variant}.yaml。空字符串表示不向 xacro 传该参数
chassis_joints_movable	底盘关节是否可动	对应 profile 的 platform.chassis_joints_movable。true / false。空字符串表示不向 xacro 传该参数
type	对称末端键，或臂拓扑 left / right / dual（拓扑不会展开成 left_type / right_type）	right_type
right_type	左右不同的末端键	示例键：rg75、ag2f90_c、linkerhand_o7。与它们一起时不要再传 type:=
use_profile_eef	应用 profile 的 defaults.end_effectors（默认 true）	false 以强制使用命令行末端
robot	整机 profile YAML 路径	合并：CLI > profile > xacro 默认值
ft / left_ft / right_ft	力/力矩	力传感器（不受 use_profile_eef 门控）
hardware	插件 / overlay 键	见下文

平台槽位（chassis / arms / variant / chassis_joints_movable）解析顺序为 CLI > profile platform.* > 该机 xacro/robot.xacro 默认值。create_platform_launch_arguments() 声明 chassis / arms / chassis_joints_movable（人形 / full_body / split_body / demo；独立机械臂 launch 不挂这组）。variant 由 create_robot_profile_launch_arguments() 声明。

没有 gripper:= / gripper_type:= launch 参数。合并顺序：CLI > profile > xacro 默认值。使用 left_type / right_type 时不要再传 type:=。见 robot_common_launch。

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=dobot_cr5

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py \
  use_profile_eef:=false \
  left_type:=rg75 right_type:=linkerhand_o7

hardware

作为 xacro ros2_control_hardware_type 透传（build_xacro_mappings()）。

取值	坐标系命名
mock_components	ocs2_arm_controller 与 basic_joint_controller 的 demo.launch.py 默认值
gz	Gazebo
isaac	Isaac（topic_based_ros2_control）；若存在可合并 config/ros2_control/isaac.yaml
world	厂商驱动层；profile 的 hardware: YAML 仅在此处生效

没有文档化的 hardware:=mock 键。插件见 本技术栈中的 ros2_control。

软件包（已存在的示例）

类型	模式 / 示例	来源
描述	robot-descriptions-arx	open-deploy-ws README
描述	robot-descriptions-arx（arx_acone_description、arx_lift2s_description 等）	robot-descriptions-arx
控制器	basic_joint_controller, ocs2_arm_controller, adaptive_gripper_controller	arx-ros2-control
Isaac 驱动层	ht-ros2-control	arms_teleop_controller

遥操作包列在遥操作参考页（那些 README 里没有 arms_teleop_controller 包）。

话题

话题	类型	来源
/fsm_command	std_msgs/Int32	FSM 命令（1 HOME，2 HOLD，3 OCS2 / 旧版 MOVEJ，4 MOVEJ）。不是 String。
/{controller}/target_joint_position	std_msgs/Float64MultiArray	basic_joint_controller

各控制器列表见 FSM 与话题。此处引用的 README 没有 /joint_commands JointState 约定，也没有通用 /target_pose API。

坐标系名（base_link、left_ee_link 等）按各机器人 URDF。不要假定全栈统一的坐标系表。