fa-py-libraries

FiveAges Sim 的 Python 工具合集。

仓库： fiveages-sim/fa-py-libraries

用途

汇总以下 Python 工具：

  • ros2_robot_interface

  • ros2-viser（Viser 三维可视化）

  • VR 位姿发布器

默认环境是 Python 3.12（./init.sh env 3.12）。这也是 Viser 的主启动入口（./run.sh viser）。

安装

git clone https://github.com/fiveages-sim/fa-py-libraries.git
cd fa-py-libraries
./init.sh all

./init.sh all 做什么：初始化子模块，按 .fa-env.toml 的 backend（uv 或 conda）创建 Python 3.12 环境，然后安装 ros2_robot_interface、ros2-viser 和 vr_pose_publisher。

用 ./init.sh set-backend uv 切换 backend。个人覆盖：.fa-env.local.toml。

使用方法

交互式菜单

./run.sh

./run.sh 做什么：激活环境（若配置了 [ros2].workspace 会 source），然后是 README 菜单：viser、VR（Vuer / XRoboToolkit）、VR bag 录放、interface 关节录放、版本号。

直接命令

命令摘自 fa-py-libraries README（不要发明参数）：

命令

做什么

./run.sh viser

ros2-viser（Viser 主入口）

./run.sh vr

vr_pose_publisher（Vuer/WebXR）

./run.sh vr-xrt

vr_pose_publisher（XRoboToolkit SDK）

./run.sh vr-xrt-service

启动 XRoboToolkit PC Service（stop 关闭）

./run.sh vr-record

录制 /teleop/* bag

./run.sh record / playback

interface 关节快照 JSON

Pico 企业版与消费版

头显 SKU 说明见 VR 遥操作：Pico 企业版 支持 USB 网络共享，并使用与 Pico 消费版 不同的 App。本页只列出 fa-py-libraries README 命令（./run.sh vr 对比 ./run.sh vr-xrt + PC Service）。不给出商店条目、软件包名或 ADB 步骤。

结构

fa-py-libraries/
├── init.sh
├── run.sh
├── release.sh
├── .fa-env.toml
├── scripts/                 # fa-env.sh, vr-bag.sh
├── ros2_robot_interface/
├── ros2_viser/
└── vr_pose_publisher/

子软件包

软件包

用途

ros2_robot_interface

机器人控制 API

ros2_viser

Viser 库（用 ./run.sh viser 启动）

vr_pose_publisher

VR 追踪桥接