切换机器人¶

在工作空间和启动文件中更换机器人型号。

前提条件¶

工作空间已克隆并初始化
目标机器人的描述已可用

步骤¶

1. Initialize Robot Description¶

如果机器人描述尚未初始化：

在 open-deploy-ws 中优先用 ./init_repo.sh，让 src/robot-descriptions/ 下嵌套模块与 submodules_visibility.conf 一致（manipulator/Dobot、manipulator/ARX 等）。不要 git submodule update --init --recursive。

2. Rebuild¶

cd ~/open-deploy-ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

3. Launch with New Robot¶

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=<robot_name>

机器人名称¶

品牌	本文档集使用的 `robot:=` 键	来源
Dobot	`cr5`	`demo.launch.py` 默认值
方舟无限（ARX）	`arx_acone`（双臂）、`arx_lift2s`（Lift 2S 全身）	ARX how-to / 描述包
高擎（HighTorque）	`panthera_ht`	panthera-ht README
Dyna	`taku`	`robot_descriptions` `feature/agilex` 上的 `taku_description`；控制用 `split_body.launch.py` / `full_body.launch.py`

使用与你已初始化的 {key}_description 对应的键。

示例：从 Dobot 切换到 ARX¶

# Demo default robot key is cr5 (demo.launch.py)
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py

# After init has ARX descriptions, launch Acone (dual-arm, not Lift 2S)
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=arx_acone

arx_acone 是 Acone（双臂）。全身 ARX Lift 2S（arx_lift2s）在 arx-lift2s 分支上使用 split_body.launch.py / full_body.launch.py — 见 ARX Lift 2S。Taku（taku）在描述切到 feature/agilex 后使用同一套分体 / 全身启动：公开 mock 是 split_body.launch.py；full_body.launch.py 需要私有 ocs2_wbc_controller 子模块 — Taku / feature/agilex。高擎 Panthera HT 的启动名是 panthera_ht — 见高擎 Panthera HT。cr5 / arx_acone / panthera_ht 仍用 demo.launch.py。

末端执行器（`type` / `left_type` / `right_type`）¶

没有 gripper:= 参数。末端由 robot_common_launch 选择：

对称末端：type:=<eef_key>
左右不同：同时传 left_type:= 与 right_type:=；此时不要再传 type:=（create_eef_side_launch_arguments()）
type 也可以是臂拓扑 left / right / dual（不会展开成 left_type / right_type）
OCS2 的 demo / split_body / full_body 通过 create_robot_profile_launch_arguments() 声明这些参数。basic_joint_controller 的 demo.launch.py 只声明 type。

use_profile_eef:=true（默认）时应用 profile YAML 的 defaults.end_effectors。设 use_profile_eef:=false 以强制使用命令行键。合并顺序：CLI > profile > xacro 默认值。力传感器（ft / left_ft / right_ft）和 TCP 偏移是独立项，除非 CLI 覆盖，否则始终使用 profile。

# README: ignore profile EEF, set L/R from CLI
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py \
  robot:=<robot_name> \
  robot_profile:=/path/to/machine_profile.yaml \
  use_profile_eef:=false \
  left_type:=rg75 right_type:=linkerhand_o7

完整表格见 robot-descriptions-common（robot_common_launch README）。

验证¶

RViz 显示正确的机器人模型
/joint_states 中的关节名称与新机器人匹配
控制器接受适合该机器人的指令

故障排除¶

找不到软件包¶

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

URDF 错误¶

查看描述软件包的 README 以了解依赖项。

关节限位不正确¶

每台机器人在 URDF 中都有自己的关节限位。请确认目标位姿在限位范围内。