HighTorque（高擎）¶

HighTorque Panthera HT 的串口驱动层插件。

Repository: fiveages-sim/ht-ros2-control · README

插件： ht_ros2_control/PantheraHardwareInterface。on_init 要求 config_file。描述 xacro 选择 Panthera.yaml 或 PantheraDual.yaml；源码中没有 dual_config_file hardware_parameter（README 把它当作 xacro 选择器）。电机 YAML 在 external/motor_cpp/robot_param/（Panthera.yaml / PantheraDual.yaml）。默认设备 /dev/ttyACM*。

该 README 中的能力：描述 launch 上的同构主从遥操作路径；当 kp/kd 不是命令接口时，用 ht_gravity_compensation 做重力补偿。现场操作：HighTorque Panthera HT。

joint_kp / joint_kd / gripper_kp / gripper_kd 作为节点参数暴露。README：IO 线程大约每 200 ms 同步一次 — ros2 param set / rqt 无需重载即可生效。没有 on_set_parameters 回调；轮询就是运行时路径。

如何读 仅启动 / 运行时：驱动层。

参数¶

参数	类型 / 默认值	时机	含义
`config_file`	string (required)	仅启动	电机 YAML 路径
`usb_select`	string / `"auto"`	仅启动	控制盒 USB 路径，或 `auto`（只能有一个盒子）
`control_mode`	string / `"mit"`	仅启动	`mit`（旧名 `full_control`）/ `effort` / `position`
`gripper_rad_to_m`	double / `0.025`	仅启动	夹爪 rad↔m
`max_torques`	CSV, 7 per arm	仅启动	力矩上限；源码回退 `[21, 36, 36, 21, 10, 10, 0.5]`
`max_velocities`	CSV, 7 per arm	仅启动	速度上限；源码回退 `[4.2, 5.0, 5.0, 4.2, 3.7, 3.7, 0.3]`
`joint_kp`	CSV, 6 per arm / `[20, 30, 40, 20, 20, 20]`	运行时	手臂 kp
`joint_kd`	CSV, 6 per arm / `[0.2, 0.3, 0.4, 0.2, 0.2, 0.2]`	运行时	手臂 kd
`gripper_kp`	double / `5.0`	运行时	夹爪 kp
`gripper_kd`	double / `0.1`	运行时	夹爪 kd
`shutdown_return_home`	bool / `true`	仅启动	插值回零后 `set_stop`
`shutdown_home`	CSV, 6 / zeros	仅启动	关机位姿
`shutdown_home_timeout`	double / `3.5`	仅启动	超时（秒）
`shutdown_home_tolerance`	double / `0.05`	仅启动	到位容差
`shutdown_home_velocity`	double / `0.3`	仅启动	插值速度