ocs2-humanoid

轮臂人形运动库。

需要访问权限

该软件包需要私有仓库访问权限。

仓库： ocs2-humanoid（私有）

用途

ocs2-humanoid 为轮臂人形提供专用运动规划：

  • 轮式移动

  • 身体平衡

  • 机械臂协调

结构

该仓库包含以下软件包：

  • ocs2_wheel_humanoid — 轮式底盘控制

  • 用于 WBC 的集成库

使用方法

由 ocs2-wbc-controller 内部使用，通常不直接启动。

集成

#include <ocs2_wheel_humanoid/WheelHumanoidInterface.h>

// Used by WBC controller

配置

配置通常由 WBC 控制器层处理。

待完成

仓库根目录的 README 文档有限。使用方法请参见 WBC 控制器。