Adaptive Gripper Controller¶
夹爪控制器（adaptive_gripper_controller）及相关遥操作命令节点。
仓库： fiveages-sim/arms_ros2_control
adaptive_gripper_controller¶
launch 栈没有 gripper:=。用 robot_common_launch 的 type / left_type / right_type（以及可选的 robot_profile / use_profile_eef）挂载末端。本控制器能加载的手/夹爪由这些末端键拉起，而不是单独的 gripper 参数。
钉选：9a1da3ba。如何刷新钉选（并重算 :start-line: / :end-line:）：文档构建。
三条命令通道¶
每条通道立即生效。关节限位与开合位置来自 /robot_description（距初始值更近的 URDF 限位 = 关闭）。示例名称：控制器 left_gripper_controller，关节 left_gripper_joint。
话题 |
类型 |
力反馈 |
典型用途 |
|---|---|---|---|
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关 |
直接行程（弧度或米），截断到 URDF 限位 |
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关闭（ |
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自动：关闭时启用，打开时关闭 |
关闭↔打开线性混合 |
README 话题汇总（中文原文，同一提交）：
以下假设控制器名称为 left_gripper_controller，关节名称为 left_gripper_joint：
话题 |
消息类型 |
方向 |
说明 |
|---|---|---|---|
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订阅 |
直接位置控制（无力反馈） |
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订阅 |
开关控制（0=关/力反馈，1=开） |
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订阅 |
比例控制（0.0~1.0，自动力反馈） |
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订阅 |
自动解析限位和初始值 |
力反馈¶
仅当同时满足以下条件时生效（README）：
命令走的是开关或比例通道（不是直接
position_command）use_effort_interface: true且硬件 effort 接口已绑定运动方向为关闭
本条命令尚未触发过力反馈（新命令会重置该标志）
触发：|current_effort| > force_threshold。新目标 = 当前位置 +（原始目标 − 当前位置）× force_feedback_ratio。0.0 停在此处；1.0 继续到原始目标；默认 0.5。
README 中的 YAML 键：joint、use_effort_interface（默认 true）、force_threshold（默认 0.1）、force_feedback_ratio（默认 0.5）。启动时 vs 运行时：控制器 ROS 2 参数。
Python：left_gripper_handler.send_joint_positions（直接行程，无力反馈）、send_target_command（0/1）、send_position_percent（0–1）。灵巧手上同名的 target_command / target_percent 走 Basic Joint Controller 的 Home 构型混合，而不是这条力反馈路径。对照表：ros2_robot_interface。
遥操作命令节点¶
同一仓库的 command 包在 command/（arms_target_manager、arms_teleop 等）。没有 arms_teleop_controller / target_manager_controller。当 enable_arms_target_manager 为 true 时，演示 launch 会启动 arms_target_manager。
arms_target_manager 拥有 /left_target / /stamped / /twist / /relative（以及右侧 / 双臂 / WBC 身体-头部）。表格：FSM 与话题。README：arms_target_manager。WBC 身体/头部笛卡尔话题需要 ocs2_wbc_controller 以及全身启动/配置——不是默认 mock / 分体。