工作空间布局

公开部署工作区的布局，摘自 open-deploy-ws README。顶层脚本和配置就是该 README 列出的那些（./init_repo.sh、submodules_visibility.conf、deb_versions.conf 和 scripts/）。

open-deploy-ws

权威来源

目录树与初始化流程：README.EN.md。仓库根目录有 init_repo.sh、submodules_visibility.conf、deb_versions.conf 和 scripts/ — 除 ./init_repo.sh 外没有工作区 setup.bash / 环境安装脚本。

open-deploy-ws/
├── src/
│   ├── arms_ros2_control/     # controllers / commands / hardware interfaces / shared libs
│   ├── robot-descriptions/    # common / manipulator / humanoid (hyphen)
│   └── ocs2_ros2/             # only if that module is installed as source
├── init_repo.sh
├── submodules_visibility.conf
├── deb_versions.conf
└── scripts/                   # install_core_debs.sh, uninstall_core_debs.sh

主路径： ./init_repo.sh（可见性 + 按模块 d/s）。不要 git submodule update --init --recursive。初始化后 colcon build（README 没有封装这一步）。然后在该工作区 source install/setup.bash — 这是标准 ROS 2 overlay，不是 FiveAges 环境脚本。

精简机器人分支（dobot-cr5、arx-acone，以及 how-to 中的 arx-lift2s / panthera-ht）只克隆该方案所需软件包。见同一 README。

arms_ros2_control（位于 src/）

来自 arms_ros2_control README：

arms_ros2_control/
├── controller/
│   ├── ocs2_arm_controller/
│   ├── ocs2_wbc_controller/      # private nested (visibility conf)
│   ├── adaptive_gripper_controller/
│   └── basic_joint_controller/   # own package README; Home / Hold / MoveJ
├── libraries/                    # ocs2_humanoid (private), …
├── hardwares/                    # topic_based_ros2_control, unitree_ros2_control, …
└── command/                      # msgs, RViz plugin, arms_target_manager, arms_teleop

嵌套 public/private 行：子模块可见性。

fa-deploy-ws

内部工作区（私有）。目录树和额外参数在开通后的该仓库 README 里。公开用户继续用 open-deploy-ws。