Modbus

夹爪、灵巧手与 KWR75 的 RS485 / Modbus RTU 驱动层插件。

仓库： fiveages-sim/modbus-ros2-control · README §4

插件： ModbusHardware、DexterousHandHardware、InspireHandHardware、FreedomRS485Hardware、XHand1RS485Hardware、TheoHandModbusHardware、Kwr75ForceTorqueSensor。

默认 仅启动，带 on_set_parameters 的末端缩放行除外。如何读 仅启动 / 运行时：驱动层。

modbus_ros2_control/ModbusHardware

夹爪: changingtek (variants 90c / 90d) or jodell.

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
gripper_type	string / "changingtek"	changingtek 或 jodell
variant	string / "90c"	Changingtek 90c / 90d
serial_port	string / "/dev/ttyUSB0"	USB-RS485
slave_id	int / 1（Jodell 源码默认 0x09）	Modbus 从站
baudrate	uint / 115200	串口波特率
parity / data_bits / stop_bits	源码（README §4 未列出）	串口格式；README：8N1
response_timeout_ms / byte_timeout_ms	source	事务超时

modbus_ros2_control/DexterousHandHardware

LinkerHand O6/L6/O7 走 Modbus。hand_type 含 INSPIRE / RH56 会被拒绝。

参数	类型 / 默认值	时机	含义
serial_port	string / "/dev/ttyUSB0"（README：必需）	仅启动	串口
hand_side	string / "right"	仅启动	左 0x28，右 0x27
hand_type	string / "simple_dexterous_hand"	仅启动	区分 O6 / L6 / O7
response_timeout_ms	int / 20	仅启动	响应超时 (ms)
byte_timeout_ms	int / 5	仅启动	字节间隔超时 (ms)
left_tool_torque / right_tool_torque	double / 1.0	运行时	按左右匹配 [0,1]
left_tool_velocity / right_tool_velocity	double / 1.0	运行时	按左右匹配 [0,1]

modbus_ros2_control/InspireHandHardware

README §4，外加 on_init 中的额外项。

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
serial_port	string / "/dev/ttyUSB0"	串口
hand_side	string / "left"	slave_id:=auto 时：左 2，右 1
slave_id	string / "auto"	Modbus 从站 ID
baudrate	int / 115200	串口波特率
read_feedback	bool / true	读取设备反馈
background_period_ms	int（源码；README §4 未列出）	IO 周期
command_deadband_raw	int（源码）	命令死区
default_speed / default_force	int（源码）	默认速度；默认力

modbus_ros2_control/FreedomRS485Hardware

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
protocol_version	string / "auto"	freedomv1 / freedomv2
serial_port	string / "/dev/ttyUSB0"	串口
hand_side	string	左或右
baudrate	int / 115200（源码）	串口波特率
slave_id	"auto"（源码）	Modbus 从站 ID
command_speed	int / 100	命令速度
current_limit	int（源码）	电流上限
command_deadband_deg	(source)	命令死区（度）
feedback_timeout_ms / background_period_ms / read_feedback	source	反馈超时 (ms)；读取设备反馈

modbus_ros2_control/XHand1RS485Hardware

参数	类型 / 默认值	时机	含义
serial_port	string / "/dev/ttyUSB0"	仅启动	串口
baudrate	int / 3000000	仅启动	串口波特率
hand_id / host_id	int / 0 / 0xFE	仅启动	设备 ID；主机 ID
kp / ki / kd	int / 100 / 0 / 0	仅启动	每帧
torque_limit	int / 300	仅启动	力矩上限
tool_torque	double / 0.8	运行时	比例 [0,1]
tool_velocity	double / 0.0	运行时	≤0 不限速；(0,1] 按比例
control_mode / command_deadband_rad / feedback_timeout_ms / read_feedback / require_initial_feedback	source	仅启动	反馈超时 (ms)；读取设备反馈

modbus_ros2_control/TheoHandModbusHardware

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
serial_port	string / "/dev/ttyUSB0"	串口
baudrate	int / 115200	串口波特率
slave_id	int / left 2, right 1	Modbus 从站 ID
read_feedback	bool / true	读取设备反馈
background_period_ms / command_deadband_raw / command_settle_ms / feedback_quiet_after_write_ms	source	命令死区

modbus_ros2_control/Kwr75ForceTorqueSensor

SensorInterface。README §4 默认波特率 115200（与源码一致）。

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
serial_port	string / "/dev/ttyUSB0"	串口
baudrate	int / 115200	串口波特率
command_code	int / 72 (0x48)	启动数据流命令
convert_to_si	bool / true	kg→N
response_timeout_ms	int / 50	响应超时 (ms)
startup_delay_ms	int / 50	启动延迟 (ms)
warmup_attempts	int / 20	预热次数
wrench_topic / frame_id	string / "" / "ft_sensor"（源码）	可选 WrenchStamped
gravity	double / 9.80665（源码）	重力 (m/s²)
read_timeout_ms	int / 3（源码）	读取超时 (ms)
max_read_failures	int / 3（源码）	最大连续读取失败次数