部署到真实硬件¶

从仿真部署到实体机器人硬件。

安全第一

操作真实机器人需要：

急停开关伸手可及
有经过培训的操作人员在场
机器人周围工作空间清空
了解机器人的运动范围

支持的机器人¶

公开路径（open-deploy-ws）¶

下列机器人可通过 精简 open-deploy-ws 分支 部署到真机。遵循各分支 README（./init_repo.sh / ./quick_start.sh）。Acone / AC One 是双臂；Lift 2S 是全身平台。

机器人	作用	分支	操作指南
方舟无限 Lift 2S	全身（手臂 + 升降 + 底盘）	`arx-lift2s`	方舟无限 Lift 2S
Acone / AC One	双臂（同一 ARX 描述树；不是 Lift 2S）	`arx-lift2s`（`quick_start` 联调）	方舟无限 Lift 2S
高擎 Panthera HT	双臂操作臂	`panthera-ht`	高擎 Panthera HT

这些机器人面向外部用户提供完整支持，无需访问私有仓库。

内部路径（fa-deploy-ws）¶

FiveAges 团队成员还可以部署到更多机器人，包括 W2、W2R、S2、S2R 以及双臂 CCS 配置。参见 fa-deploy-ws 配置。

测试连接¶

前提条件¶

已在 mock 模式下成功测试
已在仿真中成功测试（推荐）
机器人硬件已上电并连接
网络配置正确
已安装对应硬件驱动

检查清单¶

部署前¶

模拟演示运行无错误
Gazebo/Isaac 仿真工作正常
机器人已断电
急停开关可随时使用
工作空间无障碍物
已验证网络连接

硬件设置¶

机器人线缆连接正确
电源供应充足
CAN/Ethernet 接口已启用
驱动层插件已加载

配置¶

已选择正确的机器人型号
已确认关节限位
速度限制设置偏保守
Domain ID 配置正确

部署步骤¶

验证 mock 运行¶

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=<your_robot>
# Test all planned motions

配置驱动层¶

在配置中设置硬件相关参数。

对于基于 CAN 的机器人：

# Verify CAN interface
ip link show can0

# Set CAN bitrate if needed
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

对于基于 Ethernet 的机器人：

# Verify network interface
ip addr show eth0

首次运动¶

使用分支 README / ./quick_start.sh。没有文档化的 <robot>_bringup hardware_test.launch.py 或 /enable_motors 服务。

Lift2S：分体或全身 — ARX Lift 2S，分体控制 vs 全身控制
关节 FSM（HOME / HOLD / MOVEJ）：使用 Basic Joint Controller — /fsm_command 是 std_msgs/Int32（混合栈上 3 = OCS2，MOVEJ = 4）；MoveJ 目标是 /{controller}/target_joint_position（Float64MultiArray），不是 /target_joint_positions 的 JointState

逐步测试¶

从 HOLD 开始，再 HOME，再按正在运行的控制器允许的范围进入 MOVEJ / OCS2（状态机与话题）。/fsm_command 是 std_msgs/Int32（不是 stand / walk 这类字符串）。

公开机器人部署（open-deploy-ws）¶

使用对应分支及其 README 脚本。demo.launch.py robot:=arx_acone 是 Acone（双臂），不是 Lift 2S。高擎的 launch 名是 panthera_ht。

方舟无限 Lift 2S — git clone -b arx-lift2s … 然后 ./init_repo.sh 和 ./quick_start.sh。全身含底盘。
Acone / AC One — 双臂；在同一 quick_start 菜单中选 ACone 做联调。
高擎 Panthera HT — git clone -b panthera-ht … 然后 ./init_repo.sh / ./release.sh --install 和 ./quick_start.sh。同构遥操作：./teleop_start.sh。

内部部署（fa-deploy-ws）¶

fa-deploy-ws 的 README 不公开。有权限后，运行该 README 中写明的 init / quick-start 脚本。参数和机器人 ID 只写在那里。公开侧模式见 fa-deploy-ws 配置。

常见硬件问题¶

CAN 通信超时¶

确认 CAN 接口已启用：ip link show can0
确认 CAN 波特率与机器人匹配
检查是否有松动的连接
监控 CAN 流量：candump can0

Ethernet 通信失败¶

确认 IP 地址
检查防火墙规则
测试 ping 连通性
确认端口号

电机无法使能¶

确认急停已松开
确认电源供应
检查硬件故障
查看驱动错误信息

非预期运动¶

立即按下急停，然后：

检查关节限位
检查坐标系对齐
确认指令缩放
先在 mock 模式下测试

验证¶

机器人使能无错误
小幅度运动执行正确
关节状态反馈准确
急停能够停止运动
可以安全地禁用机器人

下一步¶

成功部署之后：

公开机器人见方舟无限 Lift 2S 与高擎 Panthera HT
添加机器人用于自定义集成