FiveAges 机器人描述¶

中科第五纪轮臂人形 URDF 包及其公开 USD 对照的单页。

需要访问权限

FiveAges 的 URDF 远端和 fa-deploy-ws 是私有的（无权限 GitHub 404）。请联系组长开通。开通后以那些包 README 以及该工作区的 init 脚本为准。

权威来源

URDF gitlink：robot_descriptions main 上的 .gitmodules 以及 feature/agilex 上的同一文件
磁盘路径：公开伞形仓 robot_descriptions 下的 humanoid/FiveAges/。没有公开的 robot-descriptions-fiveages 仓库（404）
公开的 robot_descriptions README没有把这些包列成表 — 以 .gitmodules 为准，不要用 README 品牌表
公开 USD：robot_usds README §3.1 Humanoid → FiveAges
工作区模式（只写脚本名）：fa-deploy-ws 配置 — ./init_repo.sh。额外参数和机器人 ID 在开通后的该私有 README 里。
公开 launch / hardware:=：robot_common_launch（mock_components / gz / isaac / real）

本文档里的 FiveAges 人形平台（W1、W2、W2R、S2、S2R、WCE3）是轮臂人形（底盘 + 臂），不是双足。

FiveAges 描述是公开伞形仓下的私有 git 子模块。下面的检出目录名和远端来自 .gitmodules。远端本身无权限 404；launch、xacro 树和控制器 YAML 在那些包 README 里。

路径	包目录	远端
`humanoid/FiveAges/fiveages_w1_description`	FiveAges 机器人描述	`fa-w1-description`
`humanoid/FiveAges/fiveages_w2_description`	FiveAges 机器人描述	`fa-w2-description`
`humanoid/FiveAges/fiveages_w2r_description`	FiveAges 机器人描述	`fa-w2r-description`
`humanoid/FiveAges/fiveages_s2_description`	`fiveages_s2_description`	`fa-s2-description`
`humanoid/FiveAges/fiveages_w2_common_description`	FiveAges 机器人描述	`fa-w2-components`

main 没有 fiveages_s2r_description，也没有 fiveages_wce3_description gitlink。

代	路径	包目录	远端
Gen1	`humanoid/FiveAges/Gen1/fiveages_w1_description`	FiveAges 机器人描述	`fa-w1-description`
Gen2	`humanoid/FiveAges/Gen2/fiveages_w2_description`	FiveAges 机器人描述	`fa-w2-description`
Gen2	`humanoid/FiveAges/Gen2/fiveages_w2r_description`	FiveAges 机器人描述	`fa-w2r-description`
Gen2	`humanoid/FiveAges/Gen2/fiveages_s2_description`	`fiveages_s2_description`	`fa-s2-description`
Gen2	`humanoid/FiveAges/Gen2/fiveages_s2r_description`	`fiveages_s2r_description`	`fa-s2r-description`
Gen2	`humanoid/FiveAges/Gen2`	FiveAges 机器人描述	`fa-w2-components`
Gen3	`humanoid/FiveAges/Gen3/fiveages_wce3_description`	FiveAges 机器人描述	`fa-wce3-description`

不要从 open-deploy-ws 递归 init 这些；可见性是私有。开通后，按 .gitmodules 里的路径初始化（或交给 fa-deploy-ws 的 ./init_repo.sh）。

公开：Isaac USD（`robot_usds`）¶

robot_usds 把 FiveAges 资产放在 robots/humanoid/FiveAges/，以 Git 子模块（私有 USD 仓）接入。摘自该 README：

这三个 USD 远端及其 README 不公开。通过 FaSim-Isaac（./init.sh / ./run.sh）和该机器人的 USDA 加载资产。

检出：FaSim-Isaac ./init.sh（按 submodules_visibility.conf 初始化 robots/ 的那一步），然后 ./run.sh。见 robot_usds。

fa-deploy-ws 是内部工作区。额外参数和机器人 ID 在那份 README 里 — 不在本页。

开通权限后：

读你已检出的那个私有包 README（不要以本页为准）。
在 fa-deploy-ws 里跑 ./init_repo.sh（不要递归 init）。额外参数以那份 README 为准。
colcon build，然后在启动终端 source install/setup.bash（若该仓有官方 quick-start 脚本则优先用脚本）。
末端 / hardware:= 遵循 robot_common_launch。没有 gripper:=，也没有 hardware:=mock。

Composer 的 --robot fiveages_w2 是 robot_action_composer ROS2_STACK.md 上的真实键。它不是文档化的 ./init_repo.sh --robot 参数。

公开 {robot}_description 只当布局提示来复制 — 添加机器人。