方舟无限 Lift 2S

方舟无限（ARX）是品牌。Lift 2S 是该品牌的全身 移动操作臂：手臂 加上 升降轴和 移动底盘，不是仅机械臂的机器人。

Acone / AC One 是 双臂。它不是 Lift 2S 整机。arx-lift2s 工作空间可在 quick_start 中启动 Acone 做联调；该分支的产品重点是 Lift 2S。

事实来源

遵循分支 README。launch 参数以其中列出的为准。

克隆与初始化

目录名 lift2s-ws 为示例。工作空间仓库本身是公开的。

公开 HTTPS（顶层克隆不需要 SSH 密钥）：

cd ~
git clone -b arx-lift2s https://github.com/fiveages-sim/open-deploy-ws.git lift2s-ws
cd ~/lift2s-ws

随后按分支 README：./init_repo.sh，或现场 zip 加上 ./release.sh --install 再 ./quick_start.sh。描述保持源码；控制器 / 驱动层来自 .deb。

开发者 SSH（已有密钥、需要嵌套私有模块时）：

cd ~
git clone -b arx-lift2s git@github.com:fiveages-sim/open-deploy-ws.git lift2s-ws
cd ~/lift2s-ws
./init_repo.sh

编译与启动（脚本优先）

主路径是 ./quick_start.sh（按场景编译 + Lift2S 分身/全身，仿真或真机）：

cd ~/lift2s-ws
./quick_start.sh

README 菜单：

  1. 编译 — 仿真软件包，或真机软件包（含 arx_ros2_control）

  2. 启动 — 选择 Lift2S，再选 分体控制 或 全身控制，然后仿真（mock_components）或 真机。见 分体控制 vs 全身控制。

CAN（README）：左右臂 can1 / can3；没有网络 IP。升降轴默认 hybrid（可在 quick_start 中改为 soft_p）。

同一菜单中的 X5 / R5 / ACone / Lift / X7S 是用于 联调 的 robot-descriptions-arx 模型。只有在需要 机械臂、而不是完整 Lift 2S 底盘时才选 ACone。

README 中的可选 launch 行

优先用脚本。以下是 README 中 Lift2S 的可选等价命令。仿真省略 hardware:= — launch 默认是 mock_components。真机再传 hardware:=real。

source ~/lift2s-ws/install/setup.bash
# Visualization
ros2 launch robot_common_launch manipulator.launch.py robot:=arx_lift2s
# Simulation / mock_components default — omit hardware:=
ros2 launch ocs2_arm_controller split_body.launch.py robot:=arx_lift2s
ros2 launch ocs2_arm_controller full_body.launch.py robot:=arx_lift2s
# Real robot
ros2 launch ocs2_arm_controller split_body.launch.py robot:=arx_lift2s hardware:=real
ros2 launch ocs2_arm_controller full_body.launch.py robot:=arx_lift2s hardware:=real

这些 OCS2 launch 也接收 robot_common_launch 的 type / left_type / right_type（create_robot_profile_launch_arguments()）。左右不同：同时传 left_type:= 与 right_type:=；此时不要再传 type:=。可视化 manipulator.launch.py 使用同一套一等参数。

Zenoh：README 要求在部署主机上执行 sudo apt install ros-jazzy-rmw-zenoh-cpp 并 export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp。