品牌软件包（公开）

面向特定品牌的公开机器人描述软件包。

品牌中英对照遵循 robot_usds README_zh-CN.md §3.1。本文档使用的展示名（方舟无限 = ARX）：

中文简称	英文品牌 / 常用标识
越疆	Dobot
方舟无限	ARX
银河通用	Galbot
高擎	HighTorque、Panthera
中科第五纪	中科第五纪
天机智能	Tianji、Gento
智元	智元
因时	因时
舞肌	舞肌
法奥	法奥
珞石	珞石
优必选	优必选

越疆（Dobot）

仓库： fiveages-sim/robot-descriptions-dobot

机器人

机器人	软件包	自由度	负载
CR5	dobot_cr5_description	6	5 kg
CR10	dobot_cr10_description	6	10 kg

使用方法

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=cr5

参数

参数	取值
robot	cr5（demo.launch.py 默认）。软件包：dobot_cr5_description

末端：通过 robot_common_launch 的 type / left_type / right_type。不是 gripper:=。

方舟无限（ARX）

仓库： fiveages-sim/robot-descriptions-arx

机器人

机器人	软件包	类型	真实硬件
X5	arx_x5_description	机械臂	在 arx-lift2s 中联调
Acone / AC One	arx_acone_description	双臂	不是 Lift 2S；quick_start 联调
Lift 2S	arx_lift2s_description	全身（手臂 + 升降 + 底盘）	分支 arx-lift2s

已可用于真实硬件

方舟无限 Lift 2S 是全身移动操作臂。Acone / AC One 是 双臂。见 方舟无限 Lift 2S。

使用方法

# Acone (dual-arm, not Lift 2S). Full-body ARX Lift 2S: see the dedicated how-to.
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=arx_acone

CAN 配置

ARX 机器人使用 CAN 总线。请确保接口已配置：

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

银河通用（Galbot）

仓库： fiveages-sim/robot-descriptions-galbot

机器人

机器人	软件包	类型
G1	galbot_g1_description	移动操作臂

使用方法

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=galbot_g1

功能特性

• 带机械臂的移动底盘

• 集成导航

• 多种机械臂配置

高擎（HighTorque）

仓库： fiveages-sim/panthera_ht_description（伞形仓路径 manipulator/HighTorque/panthera_ht_description）

机器人

机器人	软件包	类型	真实硬件
Panthera HT	panthera_ht_description	双臂操作臂	分支 panthera-ht

已可用于真实硬件

高擎 Panthera HT 真机部署使用 panthera-ht 分支。见 高擎 Panthera HT。该 README 中的 launch 名是 panthera_ht。

使用方法

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=panthera_ht

功能特性

• 同构主从遥操作（真实硬件）

• 串口通信

• 主臂角色上的重力补偿

四足机器人

仓库： fiveages-sim/robot-descriptions-quadruped

机器人

用于足式运动的四足机器人描述。

使用方法

通常与独立的四足控制器技术栈配合使用。

软件包

不要用通用的 urdf/ + ocs2_arm_config.yaml + display.launch.py 目录树。复制真实的包（Acone：xacro/、xacro/ros2_control/、config/ocs2/）— 添加机器人。伞形仓子模块路径：robot_descriptions。