仿真¶

使用 Gazebo 或 NVIDIA Isaac Sim 进行物理仿真。

hardware:=mock_components / gz / isaac 是 launch 键，不是 hardwares/ 下的厂商驱动层包。插件表：本栈中的 ros2_control。Isaac 话题 <param> 名：topic_based_ros2_control。

Isaac USD → composer → LeRobot 数据采集属于合成数据操作指南大类，不是 Gazebo。