驱动层¶

本节记录 ros2_control 驱动层 — 对接总线、厂商 SDK 或仿真的插件。中文 驱动层 就是这一层。

公开插件在 arms_ros2_control hardwares/ 下（另有树内 topic_based_ros2_control）。插件类以该机型 xacro/ros2_control/*.xacro 为准。每个公开驱动页含简介（插件类、仓库）及其 <param> 表。

术语对照¶

完整对照：术语对照。

中文	英文
驱动层	Hardware Interface (ros2_control official)
控制器	Controller
分体控制	Split body
全身控制	Full body / WBC
夹爪	gripper
灵巧手	dexterous hand
仿真路径	`mock_components` / `isaac` / `gz`（launch 键，不是 `hardwares/` 软件包）

插件类名、type / left_type / right_type 和 hardware:= 保持代码写法。

概述¶

驱动层把 ROS 2 控制器接到总线或厂商 SDK：

Controller Manager
       ↓
Hardware Interface Plugin
       ↓
CAN / TCP / Serial / Vendor SDK

launch 的 hardware:= 决定机型 xacro 实例化哪个插件：本栈中的 ros2_control。

真实硬件可用

ARX Lift 2S（全身）和 Acone / AC One（双臂）使用 arx-ros2-control（CAN）。HighTorque Panthera HT 使用 ht-ros2-control（串口）。见 ARX Lift 2S 与 HighTorque Panthera HT。

如何读这些表¶

这些是 <ros2_control><hardware> 下的 URDF / xacro <param>，在插件 on_init 加载。它们不是控制器节点上 ros2 param list 的同一套 API，除非该插件也 declare_parameter 了同名项（ARX、HighTorque、Marvin、部分灵巧手）。

仅启动 vs 运行时 在每张表里只出现一次：混合表用时机列，或用分节标题（Startup / Runtime），或在整表均为同一类时写在表前一行。含义只写参数本身的意思，不再重复该标记。

标记	依据
仅启动	在 `on_init` 从 `info_.hardware_parameters` 读取。没有 `add_on_set_parameters_callback`（或 README 未声明可热更新）。改 xacro 并重启硬件 / `controller_manager`。
运行时	`add_on_set_parameters_callback`，或 README + 源码路径表明 `ros2 param set` 无需重载即可生效（HighTorque 的 kp/kd 轮询）。

树内 hardwares/README.md 只讲编译（colcon build --packages-up-to …）。各驱动页上的名称来自对应公开 README，以及该仓库的 on_init / 插件 XML。

如何查看：配置 ROS 2 控制器参数。

仿真键¶

mock_components、gz、isaac 是 launch / xacro 键，不是 arms_ros2_control/hardwares/ 下的 gitmodule。

`hardware:=`	插件	所在位置
`mock_components`	`mock_components/GenericSystem`	ros2_control；Acone xacro
`gz`	`gz_ros2_control/GazeboSimSystem`	`ros-jazzy-gz-ros2-control`
`isaac`	`topic_based_ros2_control/TopicBasedSystem`	树内 `hardwares/topic_based_ros2_control`（不是嵌套的厂商仓库）

操作指南：Gazebo 仿真、Isaac Sim。关节布局与话题名来自该机型 xacro/ros2_control/*.xacro。Isaac 话题 <param> 表：topic_based_ros2_control。

本节内容¶

公开驱动层¶

软件包	总线	插件 / 机型
topic_based_ros2_control	ROS 2 话题	Isaac（`hardware:=isaac`）
unitree-ros2-control	unitree_sdk2	Unitree G1 / 四足
dobot-cr-ros2-control	TCP	Dobot CR
arx-ros2-control	CAN	方舟无限 X5、Acone（双臂）、Lift 2S
ht-ros2-control	串口（`ttyACM`）	高擎 Panthera HT
marvin-ros2-control	Marvin SDK + RS485/CAN 工具	Tianji Marvin
modbus-ros2-control	RS485 / Modbus RTU	夹爪、灵巧手、KWR75
can-ros2-control	SocketCAN / CAN FD	LinkerHand、Freedom V1、Inspire RH56
juxie-ros2-control	CAN FD	JX CSP

私有驱动层¶

仅列名称 — 配置键、API 细节与 SDK 环境变量见开通后该仓库 README。

需要访问权限

这些软件包需要私有仓库访问权限。请联系团队负责人申请访问。

软件包	总线	机器人
rokae-ros2-control	TCP	珞石协作臂
eyou-ros2-control	CANopen	Eyou 谐波减速器
eyou_canfd_ros2_control	CAN FD	PHU CSP
inex-ros2-control	自定义	iNexus + LinkerHand
wuji-ros2-control	以太网	Wuji Hand2
dexcap-ros2-control	自定义	DexCap V4
fairino-ros2-control	ART SDK	Fairino 机械臂

fairino-ros2-control 封装 Fairino ART SDK（安装与组网见开通后该 README）。

常用操作¶

ros2 control list_hardware_interfaces
ros2 control list_controllers
ros2 topic echo /joint_states

硬件 <param> 不会出现在 ros2 param list 上，除非该插件也 declare_parameter 了同名项。按配置 ROS 2 控制器参数核对插件和 xacro。

{robot}_description/config/ocs2/*.info 是 OCS2 任务 / 模型文件，不是 ROS 2 参数。启动时由 robot_name 选择描述包 — 控制器 ROS 2 参数。

驱动层¶

术语对照¶

概述¶

如何读这些表¶

仿真键¶

本节内容¶

公开驱动层¶

私有驱动层¶

常用操作¶

相关内容¶