机器人描述参考

本节介绍机器人描述软件包——URDF/xacro 模型、网格模型以及 ros2_control 配置。

术语

FiveAges 的 humanoid / 人形 描述（W1、W2、W2R、S2、S2R、WCE3）是 轮臂人形（移动底盘 + 臂），不是 双足或足式人形。

概述

机器人描述按层级组织：

robot_descriptions/                 # umbrella paths from its README
├── common/                         # robot-descriptions-common
├── quadruped/
├── humanoid/                       # in-tree + Galbot; FiveAges = private gitlinks
└── manipulator/                    # Dobot, ARX, Tianji, Rokae, HighTorque, …

本节内容

• robot_descriptions
• robot-descriptions-common
• 品牌软件包（公开）
• FiveAges 机器人描述
• 厂商机械臂（私有）

快速参考

软件包	机器人	可见性
robot_descriptions	聚合仓库	公开
robot-descriptions-common	夹爪、灵巧手、传感器、robot_common_launch（路径 common）	公开
品牌软件包	越疆、方舟无限、银河通用、高擎	公开
FiveAges 描述	humanoid/FiveAges/* 的 URDF gitlink + Gen1/2/3 USD	私有远端
厂商机械臂	Tianji、Rokae 等	私有