wuji-ros2-control

Wuji Hand2 的驱动层插件。

需要访问权限

该软件包需要私有仓库访问权限。

仓库： wuji-ros2-control（私有）

用途

Wuji Hand2 灵巧手的以太网驱动层插件。

功能特性

  • 网络设备发现

  • 多指控制

  • 力反馈

配置

<ros2_control name="WujiHand" type="system">
  <hardware>
    <plugin>wuji_ros2_control/WujiHardwareInterface</plugin>
    <param name="hand_side">left</param>
  </hardware>
</ros2_control>

参数

参数

描述

hand_side

left or right

网络

灵巧手通过网络扫描发现。配置包括：

  1. 网卡选择

  2. 灵巧手发现

  3. 左右手分配

主题

话题

类型

描述

/wuji_hand/joint_states

JointState

当前手指位置

/wuji_hand/joint_commands

JointState

目标位置