遥操作参考¶
本节介绍遥操作系统。
概述¶
本技术栈支持多种遥操作方式：
方法 |
输入设备 |
使用场景 |
|---|---|---|
VR |
VR 头显（Pico 企业版 / 消费版、Meta Quest） |
远程操作 |
同构 |
主从（高擎 Panthera HT） |
关节空间跟随 |
DexCap |
手套 |
灵巧遥操作 |
Vive |
追踪器 |
手臂追踪 |
舞肌 |
手套 |
手部追踪 |
VR 头显建议
VR 遥操作主要验证过 Pico 和 Meta Quest。二者均可使用 WebXR（./run.sh vr）和 XRoboToolkit（./run.sh vr-xrt）。Pico 企业版 是首选 Pico SKU：支持 USB 网络共享，并且使用与 Pico 消费版不同的头显 App — 不要把一个 App 当成同时覆盖两个版本。
本节内容¶
话题约定¶
所有遥操作系统都发布到标准话题：
话题 |
类型 |
描述 |
|---|---|---|
|
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左臂目标 |
|
|
右臂目标 |
|
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头部追踪 |