Dobot CR

Dobot CR 的 TCP 驱动层插件。Dashboard / 实时 TCP（README：29999 命令，30004 实时）。on_init 中没有 robot_port <param>。

仓库： fiveages-sim/dobot-cr-ros2-control · README 配置参数

插件： dobot_ros2_control/DobotHardware。无 on_set_parameters。

如何读 仅启动 / 运行时：驱动层。

参数

本表各行均为 仅启动。

参数

类型 / 默认值

含义

robot_ip

string / "192.168.5.38"

机器人 IP

servo_time

double / 0.03

ServoJ 时长（秒）；README：与 1 / controller_manager.update_rate 匹配

aheadtime

double / 20.0

轨迹前瞻（README 范围 20–100）

gain

double / 500.0

跟踪增益（README 范围 200–1000）

speed_factor

int / 5

全局速度百分比（README 范围 1–100）

verbose

bool / false

TCP / 命令日志

gripper_type

string / "changingtek"（源码；README 表未列出）

存在夹爪关节时使用

gripper_read_frequency_divider

int / 4（源码；README 表未列出）

夹爪读取分频