Python 应用参考

本节介绍 Python 库与应用。

概述

Python 库提供高层接口：

• 机器人控制 API

• 可视化（Viser 从 fa-py-libraries 启动：./run.sh viser）

• LeRobot ROS 2 插件

• 任务队列 YAML 编排

本节内容

• ros2_robot_interface
• fa-py-libraries
• ros2-viser
• lerobot_ros2
• robot_action_composer
• HUG
• wuji-retargeting

快速参考

软件包	用途	可见性
ros2_robot_interface	ROS2RobotInterface 话题 / Action / ExecutePath 客户端	公开
fa-py-libraries	工具合集	公开
ros2-viser	Viser 库（通过 fa-py-libraries 启动）	公开
lerobot_ros2	LeRobot ↔ ROS 2 单体仓库	公开
robot_action_composer	任务队列 YAML / 运动生成	公开
HUG	抓取推理	私有
wuji-retargeting	手部重定向	公开

数据采集流水线（Isaac USD → composer → LeRobot 录制/导出）：合成数据。