运行模拟演示¶

用默认的 hardware:=mock_components 插件运行演示（Acone xacro 上为 mock_components/GenericSystem）。不需要 Gazebo / Isaac / 真机。

前提条件¶

已完成安装环境
已用 ./init_repo.sh 初始化工作区并完成 colcon build
精简分支（arx-lift2s、panthera-ht）：./quick_start.sh（构建成功后会 source install/）。在 open-deploy-ws 的 main 上，colcon build 之后在启动终端 source install/setup.bash（标准 ROS overlay；没有额外环境脚本）。

步骤¶

1. Source Workspace¶

构建成功后，从工作区根目录：

source install/setup.bash

2. Launch Mock Demo¶

demo.launch.py 默认 robot:=cr5 和 hardware:=mock_components。可省略或显式传入。没有 hardware:=mock。

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py

3. Observe¶

RViz（demo_ocs2.rviz）
当 enable_arms_target_manager 为 true（默认）时启动 arms_target_manager
FSM 从 HOLD 开始 — /fsm_command 为 std_msgs/Int32（1 HOME、2 HOLD、3 OCS2）

不要发布 /target_pose。那不是全栈通用 API。见 FSM 与话题和本技术栈中的 ros2_control。

使用不同机器人¶

# Acone (dual-arm, not Lift 2S)
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=arx_acone

# HighTorque Panthera HT
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=panthera_ht

Taku¶

Taku 在 robot_descriptions 的 feature/agilex 上（humanoid/Dyna/taku_description）。启动前先看 Taku / feature/agilex。控制用 split_body.launch.py / full_body.launch.py，不是 demo.launch.py。

colcon build --packages-up-to ocs2_arm_controller taku_description
source install/setup.bash
ros2 launch ocs2_arm_controller split_body.launch.py robot:=taku

公开 mock 是 split_body.launch.py：ocs2_arm_controller（双臂 MPC）加上 body_joint_controller / head_joint_controller，以及通过 adaptive_gripper_controller 控制的 Dynaclaw（*_gripper_joint；URDF 里另一侧爪为 mimic）。没有底盘或单臂 basic 控制器。full_body.launch.py robot:=taku 需要私有 ocs2_wbc_controller 子模块；描述里有 config/ocs2/fixed_base_tcp.info 并不够。当该配置和私有模块都在时，全身默认 headMode 是 HEAD_GAZE（注视 head_camera_mid_optical_frame）。target_manager.yaml 里 enable_head_control: false。分体仍使用 head_joint_controller。

在 RViz 中把 Fixed Frame 设为 base_link（包根）或重合的 base_footprint。OCS2 的 baseFrame / marker 使用 base_link（config/ocs2/target_manager.yaml 中的 marker_fixed_frame）。

hardware:=gz（Gazebo）可能需要 GPU。默认验证路径用 mock + RViz；需要物理仿真时见 Gazebo 仿真。

末端执行器（`type`）¶

不是 gripper:=。此 launch 包含 create_robot_profile_launch_arguments()。对称末端：type:=。左右不同：同时传 left_type:= 与 right_type:=（此时不要再传 type:=）。除非 use_profile_eef:=false，否则使用 profile 的 defaults.end_effectors。见切换机器人与 robot_common_launch。

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py \
  robot:=<robot_name> \
  use_profile_eef:=false \
  left_type:=rg75 right_type:=linkerhand_o7

启动参数（来自 `demo.launch.py` + `robot_common_launch`）¶

参数	文档中的取值	此 launch 的默认值
`hardware`	`mock`, `gz`, `isaac`, (real)	`mock_components`
`robot`	描述包键（`{key}_description`）	`dobot_cr5`
`type` / `left_type` / `right_type`	末端键，或把 `type` 用作 `left`/`right`/`dual` 臂拓扑	profile 或 xacro
`use_profile_eef`	`true`, `false`	`true`
`enable_arms_target_manager`	`true`, `false`	`true`
`enable_gripper`	`true`, `false`	`true`

demo.launch.py 没有声明 rviz:= 或 headless:=。只用上表中的参数。

验证¶

RViz 窗口打开并显示机器人模型
控制器进程在运行（HOLD）
/fsm_command 被接受（std_msgs/Int32）

故障排除¶

机器人不运动¶

FSM 必须离开 HOLD（本控制器上 OCS2 用 /fsm_command 3）
查看控制器日志；不要假定存在 /target_pose 发布者

RViz 中模型显示异常¶

重新编译描述软件包
描述包 README 中的 check_urdf / 可视化 launch
Taku： Fixed Frame 用 base_link（或 base_footprint）

找不到命令¶

source install/setup.bash  # Must source after building