Gazebo 仿真¶

使用 Gazebo Harmonic 物理仿真运行机器人演示。

前提条件¶

工作空间已编译
已安装 Gazebo Harmonic 相关软件包

安装 Gazebo¶

sudo apt install ros-jazzy-gz-*

步骤¶

1. Source Workspace¶

在 ./init_repo.sh 和 colcon build 之后，从工作区根目录：

source install/setup.bash

2. Launch with Gazebo¶

hardware:=gz 将 xacro ros2_control_hardware_type 设为 gz，并将 gazebo 设为 true（build_xacro_mappings()）。ocs2_arm README：安装 ros-jazzy-ros-gz 和 ros-jazzy-gz-ros2-control。

ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py hardware:=gz

Acone xacro 在此键下的插件：gz_ros2_control/GazeboSimSystem。gz 是 launch 键，不是厂商驱动层包 — 驱动层。

3. Interact¶

FSM：/fsm_command（std_msgs/Int32）。不要发布 /target_pose。见 FSM 与话题。

启动选项¶

# Acone (dual-arm, not Lift 2S)
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py robot:=arx_acone hardware:=gz

demo.launch.py 声明了 world（默认 dart）。它没有声明 rviz:=false 或 headless:=true。

Gazebo 功能¶

物理调参¶

默认物理参数适用于大多数机器人。如需自定义调参，请修改描述软件包中的 SDF 文件。

世界文件¶

demo.launch.py 声明了 world（默认 dart）。只用当前描述 / launch 里存在的 world 键。

录制¶

录制仿真以便回放：

gz service -s /world/default/control \
  --reqtype gz.msgs.WorldControl \
  --reptype gz.msgs.Boolean \
  --timeout 3000 \
  --req 'pause: false'

Mock 与 Gazebo 对比¶

方面	Mock	Gazebo
物理	无	完整仿真
速度	实时	可配置
碰撞	否	是
传感器	占位	仿真
资源占用	低	中高

控制器开发使用 mock，行为测试使用 Gazebo。

验证¶

Gazebo 窗口中显示环境里的机器人
机器人响应 ROS 2 指令
物理交互（碰撞、重力）正常工作

故障排除¶

Gazebo 启动时崩溃¶

# Check GPU drivers
nvidia-smi

# Try software rendering
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py hardware:=gz

机器人掉穿地面¶

确认世界文件包含地面平面。

控制器未启动¶

等待 Gazebo 完全初始化后再发送指令。检查是否有控制器生成失败的错误信息。

CPU 占用过高¶

降低物理更新频率，或使用无界面模式运行：

渲染设置见 Gazebo / ros-jazzy-ros-gz 文档。此 launch 文件没有记录 headless:= 参数。