传统方案算法工程师

面向自带视觉、规划或视觉伺服栈、需要稳定 Python / ROS 2 接口控机器人的工程师。

1. Workspace and a moving robot

  1. 安装环境 — Ubuntu 24.04、ROS 2 Jazzy。

  2. open-deploy-ws 配置；若只做一台公开机器人，用对应精简分支操作指南。

  3. 运行 Mock 演示 — 上真机前先确认状态机 / 运动。

  4. 切换机器人 — robot:= 键和末端 type / left_type / right_type。

2. Install the Python interface

  1. fa-py-libraries — ./init.sh all（Python 3.12）。

  2. Python 接口 — ROS2RobotInterface、handler、读状态。

  3. ros2_robot_interface — 上述页面用到的 API 名。

入口是 fa-py-libraries 环境，不是在系统 Python 上 pip install ros2-robot-interface。

3. Hook your own vision or servoing

本站 没有 视觉引导或视觉伺服流水线文档（没有相机标定操作指南，也没有伺服增益表）。

把接口当作 你自己 回路的机器人一侧：

  • 笛卡尔：left_arm_handler.send_target_stamped / get_pose，见 ros2_robot_interface

  • 关节：left_arm_handler.send_joint_positions / get_joint_state

  • 阻塞式 MoveL / MoveJ：execute_movel_action / execute_joint_trajectory_action（Action，不是话题行）

  • FSM：FSM 与话题（/fsm_command 是 std_msgs/Int32；WBC 的 /mode_command 需要全身）

lerobot_ros2 下的相机插件（lerobot_camera_ros2）用于 数据集录制，不是视觉伺服控制器。

4. Optional: see the robot while you debug

ros2-viser — 栈起来后执行 ./run.sh viser。