导读¶
本节包含面向常见操作的任务式指南。每篇指南聚焦一项具体任务，并假定你已有可用的工作空间。
可用指南¶
基础操作¶
仿真¶
编程¶
Python 接口 — 通过 Python 控制机器人
控制器¶
使用 Basic Joint Controller — HOME / HOLD / MOVEJ（
std_msgs/Int32/fsm_command；混合栈上3= OCS2，MOVEJ =4）配置 ROS 2 控制器参数 — YAML vs 命令行 vs xacro
<param>；仅启动 vs 运行时
遥操作¶
VR 遥操作 — VR 头显控制
同构遥操作 — 主从同构遥操作（高擎 Panthera HT）
拖动示教未实现 — 拖动遥操作不是受支持的路径
DexCap 遥操作 — DexCap 手套（内部）
部署¶
部署到真实硬件 — 部署到真实机器人
ARX Lift 2S — 全身 ARX（方舟无限）移动操作臂
高擎 Panthera HT — 双臂操作臂（
panthera-ht分支）
添加机器人 — 集成新的机器人型号
合成数据¶
合成数据 — Isaac USD → 任务队列 → LeRobot 录制/导出
指南格式¶
每篇指南采用相同的结构：
前提条件 — 开始前需要准备的内容
步骤 — 编号操作流程
验证 — 如何确认成功
故障排除 — 常见问题
还需要其他内容？¶
新手路径之后的角色路径：更多应用。
如果找不到对应任务的指南：