快速演示（公开版路径）¶

本指南使用公开的 open-deploy-ws 工作空间，帮助你以最短时间从零开始让机器人动起来。

前提条件¶

Ubuntu 24.04
已安装 ROS 2 Jazzy（如需安装，请参阅环境安装）
可访问 GitHub 的 Git

不要把手写的 source /opt/ros/... + 工作区 overlay 写进 ~/.bashrc。克隆后使用 ./init_repo.sh。colcon build 之后，在启动终端里 source 该工作区的 install/setup.bash（标准 ROS 2 overlay；open-deploy-ws 没有额外的环境脚本）。

步骤¶

1. Clone the Workspace¶

cd ~/
git clone https://github.com/fiveages-sim/open-deploy-ws.git
cd open-deploy-ws

2. Initialize Repository¶

运行初始化脚本：

./init_repo.sh

脚本会：

配置子模块可见性（默认仅 public）
按核心模块选择 d（GitHub Release .deb）或 s（源码）
同步选为源码的子模块，运行 rosdep install，并通过 scripts/install_core_debs.sh 安装所选 deb

init 之后仍需 colcon build。除非失败，不要再手跑一遍 rosdep。

Deb 与源码

GitHub Release .deb（ros-jazzy-ocs2）安装更快，但无法修改。若要开发 OCS2 本身请选源码。OCS2 不在 packages.ros.org / Ubuntu apt 源中。之后要切换，再跑 ./init_repo.sh 并选 2) 切换模块安装方式。

3. Build the Workspace¶

colcon build --symlink-install

首次编译通常需要 10-20 分钟。

4. Source and Launch¶

demo.launch.py 默认：robot:=cr5、hardware:=mock_components。两者都可省略。

source install/setup.bash
ros2 launch ocs2_arm_controller demo.launch.py

没有 hardware:=mock 这个键。见本技术栈中的 ros2_control。

5. Observe the Demo¶

你应该能看到：

RViz（同一 launch 中的配置 demo_ocs2.rviz）
当 enable_arms_target_manager 为 true（launch 默认）时会启动 arms_target_manager
控制器 FSM 从 HOLD 开始（ocs2_arm README）

用 /fsm_command（std_msgs/Int32）切换 FSM：1 HOME、2 HOLD、3 OCS2 — FSM 与话题。

不要发布所谓全栈通用的 /target_pose。OCS2 arm README 和 demo.launch.py 里都没有该话题。分支专用末端话题（例如 panthera-ht 的 /left_target）见该分支 README。

故障排除¶

编译失败：缺少软件包¶

再跑 ./init_repo.sh 菜单 5) 仅运行 rosdep，或：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

找不到 OCS2 软件包¶

OCS2 不在 ROS apt 索引中。再跑 ./init_repo.sh：菜单 1 给 OCS2 选 d，菜单 2 在源码 ↔ deb 之间切换，或菜单 3：

./scripts/install_core_debs.sh --only ocs2

子模块错误¶

再跑 ./init_repo.sh（菜单 1），不要盲目递归初始化子模块。脚本已经同步你选中的源码模块。

未加载工作空间环境¶

构建成功后，在新终端中从工作区根目录：

source install/setup.bash

install/setup.bash 会 overlay ROS（标准 ROS 2 overlay）。

下一步¶

视频演示¶

待完成

将补充视频演示，展示预期的 RViz 画面与机器人运动。