ARX（方舟无限）

ARX X5 / Acone（双臂）以及 Lift 2S 升降柱 + 底盘的 CAN 驱动层插件。

Repository: fiveages-sim/arx-ros2-control · README

插件	角色
arx_ros2_control/ArxX5Hardware	每臂一个实例（X5 SDK）。MIT MIX：position + velocity + effort；kp/kd 来自 joint_k_gains / joint_d_gains
arx_ros2_control/ArxLiftHardware	Lift2S 升降柱（默认 CAN can5）。hybrid 或 soft_p / position；可选 /cmd_vel 底盘

Acone hardware:=real xacro 使用 arx_ros2_control/ArxX5Hardware（本栈中的 ros2_control）。现场操作：ARX Lift 2S。

URDF <param> 同时声明为节点参数，因此 rqt / ros2 param set 可改 运行时 行。如何读 仅启动 / 运行时：驱动层。

arx_ros2_control/ArxX5Hardware

control_mode 若不是 full_control 会告警并忽略。robot_model 硬编码为 X5（不是 ROS 参数）。

参数	类型 / 默认值	时机	含义
can_interface	string / "can0"	仅启动	CAN 设备（README：单臂右臂常用 can3）
control_mode	string / "full_control"	仅启动	只认 full_control（MIT MIX）
joint_k_gains	double[6] / [80, 70, 70, 30, 30, 20]	运行时	MIT kp。README：Lift2S 现场默认 [20,20,20,20,10,10]
joint_d_gains	double[6] / [2, 2, 2, 1, 1, 0.7]	运行时	MIT kd。README：Lift2S 现场默认 [0.8,0.8,0.8,0.8,0.5,0.5]
gripper_kp	double / 5.0	运行时	夹爪 kp
gripper_kd	double / 0.2	运行时	夹爪 kd
shutdown_return_home	bool / false	仅启动	停用时插值到 shutdown_home
shutdown_home	double[6] / zeros	仅启动	关机位姿
shutdown_home_velocity	double / 0.3	仅启动	关机插值速度
shutdown_home_timeout	double / 2.0	仅启动	关机超时（秒）
status_debug	bool / false（源码）	运行时	额外 MIT/状态日志

arx_ros2_control/ArxLiftHardware

on_init 中的 URDF 键。README 底盘表写 Lift2S xacro 常把 enable_chassis_cmd_vel 设为 true；源码默认是 false。

参数	类型 / 默认值	时机	含义
can_name	string / "can5"	仅启动	升降柱 CAN
robot_type	int / 2	仅启动	0 LIFT / 1 X7S / 2 LIFTS
lift_motor_mode	string / "hybrid"	仅启动	hybrid 或 soft_p / position。在线切换见下方节点参数
hybrid_kp	double / 5.0	仅启动	Hybrid kp。作为 arx_lift.hybrid_kp 的种子
hybrid_kd	double / 2.0	仅启动	Hybrid kd（别名 kd）
soft_p_kp	double / 50.0	仅启动	位置模式 kp（别名 lift_kp、kp）
gravity_compensation_torque	double / -1.01	仅启动	重力前馈
coulomb_friction_torque	double / 0.32	仅启动	库仑摩擦
friction_vel_eps_mps	double / 0.01	仅启动	摩擦死区（m/s）
lift_max_vel	double / 0.20	仅启动	最大升降速度
lift_max_torque	double / 15.0	仅启动	最大力矩
height_rad_per_meter	double / 41.54	仅启动	m↔rad（别名 height_to_motor）
height_span_m	double / 0.48	仅启动	行程（别名 max_height_m）
sdk_max_rad	double / 20.0	仅启动	SDK 角度上限
cmd_ramp_vel	double / 0.04	仅启动	仅关机回零斜坡
enable_chassis_cmd_vel	bool / false	仅启动	订阅 Twist → 底盘
chassis_cmd_vel_topic	string / "/cmd_vel"	仅启动	底盘 Twist 话题
chassis_cmd_timeout	double / 0.3	仅启动	超时后停止（秒）
chassis_max_vel_x / _y / _z	double / 2 / 2 / 4	仅启动	底盘量化限幅（README：LIFTS .so 省略这些）
shutdown_return_home	bool / false	仅启动	退出时回到 shutdown_height_m
shutdown_height_m	double / 0.0	仅启动	关机高度
shutdown_home_velocity	double / 0.10	仅启动	关机速度
shutdown_home_timeout	double / 2.0	仅启动	关机超时
status_debug	bool / false	运行时	调试日志。也是节点参数

激活时，Lift 还会声明这些节点参数（add_on_set_parameters_callback）：

本表各行均为 运行时。

参数	初值来自	含义
arx_lift.motor_mode	lift_motor_mode	hybrid 或 soft_p/position
arx_lift.soft_p_kp	soft_p_kp	与 URDF 种子相同，作为节点参数
arx_lift.hybrid_kp / arx_lift.hybrid_kd	hybrid_kp / hybrid_kd	与 URDF 种子相同，作为节点参数
arx_lift.gravity_compensation_torque	same URDF key	与 URDF 种子相同，作为节点参数
arx_lift.coulomb_friction_torque	same	与 URDF 种子相同，作为节点参数
arx_lift.friction_vel_eps_mps	same	与 URDF 种子相同，作为节点参数