HUG

用于操作任务的人手抓取推断。

需要访问权限

该软件包需要私有仓库访问权限。

仓库： HUG（私有）

用途

从人类示范中推断抓取：

  • 抓取位姿预测

  • 物体操作

  • 从观测中学习

安装

HUG 是 lerobot_ros2 的子模块：

cd lerobot_ros2
git submodule update --init HUG
cd HUG
uv sync  # or pip install -e .

使用方法

from hug import GraspInference

model = GraspInference.load("path/to/model")
grasp_pose = model.predict(rgb_image, depth_image)

集成

与 lerobot_ros2 配合用于：

  • 带抓取标签的数据采集

  • 策略训练

  • 部署

说明

  • 公开文档中不含训练机密

  • 模型权重与代码分离

  • 训练相关内容请参阅内部文档