topic_based_ros2_control¶

树内位于 arms_ros2_control/hardwares/（不是嵌套 gitmodule）。hardware:=isaac 时使用的 ROS 2 话题驱动层（Acone xacro：/isaac/joint_command、/isaac/joint_states）。

插件： topic_based_ros2_control/TopicBasedSystem。无 declare_parameter，也无 on_set_parameters。

README： topic_based_ros2_control。源码：topic_based_system.cpp，提交 d50933d。

如何读 仅启动 / 运行时：驱动层。Isaac Sim：Isaac Sim。

<ros2_control name="my_system" type="system">
  <hardware>
    <plugin>topic_based_ros2_control/TopicBasedSystem</plugin>
    <param name="joint_commands_topic">/robot_joint_commands</param>
    <param name="joint_states_topic">/robot_joint_states</param>
    <param name="initialize_commands_from_state">true</param>
  </hardware>
</ros2_control>

参数¶

本表各行均为 仅启动。

参数	类型 / 默认值	含义
`joint_commands_topic`	`"/robot_joint_commands"`	命令 `sensor_msgs/JointState` 话题
`joint_states_topic`	`"/robot_joint_states"`	状态 `sensor_msgs/JointState` 话题
`initialize_commands_from_state`	`true`（README：真机建议）	`true`：首次收到的状态作为命令。`false`：使用 state_interface `initial_value`
`trigger_joint_command_threshold`	`1e-5`	命令与状态差低于此阈值则跳过发布；`-1` 始终发送
`sum_wrapped_joint_states`	`false`	`true`：展开 ±2π（Isaac 风格折返）
`joint_name_prefix`	`""`	匹配话题名时从硬件关节名去掉此前缀
`initial_value`	每个 `state_interface`	`initialize_commands_from_state` 为 `false` 时使用
`mimic`	每个关节	要跟随的关节名
`multiplier`	`1`	跟随比例