配置 ROS 2 控制器参数¶

控制器与驱动层参数写在哪里、如何查看，以及本栈如何区分仅启动 vs 运行时变更。逐参数表：控制器 ROS 2 参数。驱动层 <param> 表在各公开驱动页 — 驱动层。

话题列表和 FSM 整数值仍写在各控制器页面——本指南讲参数，以及若干控制器共用的机制。

参数写在哪里¶

位置	是什么	常见内容
`{robot}_description/config/ros2_control/ros2_controllers.yaml`	由 `controller_manager` 加载（与 `common.yaml` / `{hardware}.yaml` / 末端组合 / profile 的 `control.patch` 合并 — robot_common_launch）	控制器插件类型、`joints`、Home 构型、MoveL 限幅、夹爪力控键
`ros2 param set` / node CLI	运行中节点上的 ROS 2 参数 API	节点起来后，名称与 YAML 中相同
URDF / xacro `<ros2_control>` `<param>`	驱动层插件参数，不是 `ros2 param`	CAN 设备、话题名、`initialize_commands_from_state`、厂商 IP——插件加载时读取
`{robot}_description/config/ocs2/*.info`	OCS2 任务文件	`baseFrame` / `eeFrame` 默认值与 MPC 模型。不是 ROS 2 参数

OCS2 Arm Controller README 写的是 config/ocs2_arm_controller.yaml。在 arms_ros2_control 9a1da3ba 该目录只有 demo.rviz。机型取值在描述包 YAML（例如 cr5_description/.../ros2_controllers.yaml）。

arms_target_manager 还会读取 command/arms_target_manager/config/default.yaml，或机型的 config/ocs2/target_manager.yaml。

表上的 仅启动 / 运行时 标记与 arms_ros2_control #120 的公开控制器 README 一致（分支提交 e1b7a147；main 上的代码仍钉在 9a1da3ba）。该 PR 合并后，main 上的措辞相同。

查看运行中的取值¶

控制器插件是以控制器命名的 ROS 2 节点。启动后：

ros2 param list
ros2 param list /ocs2_arm_controller
ros2 param get /ocs2_arm_controller movel_duration
ros2 param get /left_gripper_controller force_threshold

多数驱动层 <param> 不会出现在 ros2 param list 上 — xacro 运行时已写入 /robot_description。部分公开驱动层插件也会把同名项 declare_parameter 成节点参数（ARX、HighTorque、Marvin、部分灵巧手）；这些行在对应驱动页标为 运行时 — 驱动层。用 ros2 control list_hardware_interfaces 和 xacro/ros2_control/ 下的 xacro 确认插件。

仅启动 vs 运行时¶

YAML 中的值在控制器或驱动层插件启动时总会生效。之后 ros2 param set 会不会改行为，使用与包 README 相同的标记：

标记	含义
运行时	`ros2 param set` 无需重新加载即可被拾取。这些控制器对已文档化的键没有通用的 `add_on_set_parameters_callback`。Home / MoveJ / 腰部 duration / MoveL 在下一次进入匹配状态或收到匹配命令时用 `get_parameter` 重读。
仅启动	在 `on_init` / 构造 / 首次创建腰部规划器 / 硬件插件 `on_init` 时加载。改 YAML 或 xacro 后需要重新加载或重启。
未核实	已声明，但没有回调也没有清晰的重读路径。#120 的 README 没有把此前已文档化的键标成这一类。

这些运行时路径不是即时回调。

框架共性参数¶

Basic Joint Controller 与 OCS2 Arm Controller 共用同一套 ros2_control ControllerInterface / controller_manager 键。此处只列一次。各控制器表只保留包专有键。

Adaptive Gripper Controller 不用 joints：它声明单数 joint 并绑定 {joint}/position。arms_target_manager 是命令节点，不是 ControllerInterface。

参数	常见类型 / 默认值	含义
`joints`	string[]	命令/状态接口的关节名
`update_rate`	int（Basic Joint README 示例 `1000`；CR5 YAML `100`）	Hz；常取 `controller_manager` 的值
`command_interfaces`	string[] / `["position"]`	命令接口名。仅启动。OCS2 Arm 还用该集合判断位置 vs 力/MIX — 本栈中的 ros2_control。
`state_interfaces`	string[] / `["position", "velocity"]`	状态接口名
`command_prefix`	string / 空	命令接口名的可选前缀

修改这些键需要卸载并重新加载控制器。

共用机制¶

若干控制器在 libraries/arms_controller_common/ 中共用的行为集中写在这里。MoveJ YAML 键写在 Basic Joint Controller 参数表（MoveJ 主页）。OCS2 Arm Controller README 的 FSM 是 HOME / HOLD / OCS2；源码会为规范命令 4 构造 StateMoveJ（有 lina_planning 时还有 IK MoveL），但 README 不把 MoveJ 当作一等模式。

运控分层（控制器 vs 驱动层，分体 vs 全身）仍见既有页面 — 术语对照、本栈中的 ros2_control、分体控制 vs 全身控制、驱动层。内部飞书运控架构图只是白板，此处不重绘。

`/fsm_command` 取值 `3`¶

/fsm_command 是 std_msgs/Int32。规范 MOVEJ 为 4。

当前运行的是	`3` 的含义
混合 OCS2 / WBC 栈（分体：OCS2 Arm Controller + 身体/头部 Basic Joint；全身：OCS2 WBC Controller）	机械臂 / WBC 节点上表示 OCS2。身体/头部的 Basic Joint 实例仍把 `3` 当作 MOVEJ。
独立运行的 Basic Joint Controller（包内 demo，无 OCS2 节点）	遗留 MOVEJ 别名（包 README）。请优先用 `4`。

向机械臂 / WBC 控制器发送 3 时表示 OCS2，不会进入 MOVEJ。完整整数表：FSM 与话题。

Home（`StateHome`）¶

Basic Joint Controller 与 OCS2 Arm Controller 都使用 arms_controller_common::StateHome。名称、默认值和何时生效见 #120 中的 arms_controller_common README。

参数	默认值	含义
`home_1` … `home_10`	由 YAML 提供（必须有 `home_1`）	预设构型。仅启动（`StateHome::init`；之后不再重读）。
`home_duration`	`3.0`	插值时长（秒）。运行时（下次进入 HOME 或切换构型）。
`home_interpolation_type`	`"linear"`（`auto_declare` 与 Basic Joint README YAML）	`"tanh"` \| `"linear"` \| `"doubles"` \| `"none"`（Home 没有 `"servo"`）
`home_tanh_scale`	`3.0`	tanh 尺度
`home_max_velocity` / `home_max_acceleration` / `home_max_jerk`	`2.0` / `4.0` / `20.0`	限幅。运行时。写在共性 README；Basic Joint §3 YAML 示例未列出。
`switch_command_base`	`100`	HOME 构型切换。仅启动（构造时）。

OCS2 Arm 额外槽位 home_pos / rest_pos 写在该控制器自己的表里。