接口与编排¶

Isaac USD 场景起来之后，数据采集不会在 Python 里按名字去调 OCS2 或 Nav2 服务端。YAML task_queue 块解析成已注册技能；技能产出 StageTarget 序列，再经 ROS2RobotInterface 发出。

下列 API 来自 robot_action_composer @ feature/dex-grasp-generator 及其 docs/。不要发明 ActionSequence / actions.MoveJ 这类类。

ros2_robot_interface（运动与录制）¶

Repository: fiveages-sim/ros2_robot_interface

composer README：纯运动 / 队列路径依赖 ROS2RobotInterface（ctx.interface），不依赖 LeRobot 的 ROS2Robot 类。录制时机器人运动仍走同一接口；LeRobot 插件只负责写 episode（下一页）。

典型安装用 lerobot_ros2 脚本，不要在系统 Python 上随手 pip：

cd lerobot_ros2
./init.sh all-motion    # ros2_robot_interface + robot_action_composer

参考：ros2_robot_interface、Python 接口操作指南。

robot_action_composer（task_queue + 技能）¶

Branch: feature/dex-grasp-generator

在 lerobot_ros2 monorepo 里这个包是 submodules/robot_action_composer。两层：

层	职责
`motion_generation`	几何 → `StageTarget` / `ArmTarget` 序列；`execute_stage_sequence` 调用 `ROS2RobotInterface`（笛卡尔、双臂、MoveJ、夹爪节拍）。
`task_runtime`	`runner.run_task_queue`：连接 → FSM → 可选 Isaac reset → 每个 YAML 块 → `get_skill` → 执行。未知 `skill:` 名会抛带已注册列表的 `KeyError`。

YAML 在 robots/<Robot>/task_configs/**/*.yaml（可选厂商分组 robots/<Vendor>/<Robot>/）。发现、合并规则与 robot.yaml：TASK_CONFIG_YAML.md、ROBOT_CONFIG.md。

技能名（README 索引中的例子；参数见 SKILLS_REFERENCE.md）：

类别	已注册的 `skill:` 名
单臂	`single_arm.pick`, `single_arm.place`, `single_arm.move_to_pose`, `single_arm.move_relative`, `single_arm.move_to_object`, `single_arm.goto_cache_pose`, `single_arm.drawer.pull_open`, `single_arm.drawer.close_push`
双臂	`dual_arm.carry`, `dual_arm.parallel_pick`, `dual_arm.handover`, `dual_arm.place`, `dual_arm.bimanual_align`, `dual_arm.goto_cache_pose`
导航	`nav.navigate_to_pose`, `nav.navigate_to_object`, `nav.navigate_relative`, `nav.send_nav_goal`, `nav.wait_nav_arrived`
关节 / 会话 / 环境	`joint.movej_to_config`, `joint.goto_cached_joints`, `robot.cache_ee_pose`, `robot.send_mode_command`, `env.randomize_object_local_xyz`, …

README 使用的数据采集工作区是 lerobot_ros2 里的 examples/IsaacSim（含 robots/）。机型说明（含轮臂 FiveAges W2 双臂任务）就在那些目录旁（例如 robots/FiveAges_W2/README.md）。

官方 Nav2，不是自研导航栈¶

composer 不实现 Nav2 服务端。nav.* 技能封装的是 ROS2RobotInterface 的 Nav2 客户端 API。场景级 launch 与任务 YAML 分开。

摘自 docs/ROS2_STACK.md：

不要在任务队列 YAML 里写 ros2_stack。
合并：robot.yaml → ros2_stack:，再叠叶子目录 .meta/ros2_stack.yaml。
运控 preset：ocs2-fullbody / ocs2-split-body / ocs2-demo（ocs2_arm_controller 的 launch）。
导航：navigation.profile 为 default 或 map_only，展开成 nav2_profile:=…。默认 launch：robot_common_launch / navigation/navigation_isaac_gt.launch.py（该仓 main 上有此文件；见 robot-descriptions-common）。
navigation.required: auto 仅当 task_queue 含 nav.* 技能时才启动 Nav2。

这就是机器人工作区已经在用的官方 Nav2 安装/启动方式，不是 FiveAges 自研规划器。

CLI（跑完 `./init.sh` 之后）¶

composer pyproject.toml 中的 console scripts：motion-generation、ros2-stack、grasp-generation、check-isaac-pose、check-robot-status。

在包含 robots/ 的目录下运行（通常是 examples/IsaacSim）：

cd examples/IsaacSim

# Scene-level OCS2 + Nav2 (background logs under .ros2_stack/<robot>/)
ros2-stack --lang zh launch
ros2-stack status
ros2-stack stop

# Task queue (dry motion; optional --ensure-ros2-stack)
motion-generation
motion-generation --robot dobot_cr5 --task-key pick_place --scene default
motion-generation --robot fiveages_w2 --task-key transfer_blade --ensure-ros2-stack

grasp-generation serve … 是该分支上可选的抓取配置 UI（GRASP_GENERATION.md）；它不是录制入口，也不是 ros2-viser。

Isaac 实体位姿 / 关节转储助手（check-isaac-pose、check-robot-status）需要仿真以及 composer README 所写的 /get_entity_state。

完整 CLI 参数列表：robot_action_composer 参考。

流水线下一步¶

录制是叠在这条队列上的 extra：同一套 YAML task_queue，再加上 LeRobot 插件。继续看 LeRobot 录制与导出。